稳定判据_Nyquist稳定判据

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应一部分读者朋友的要求，我来写一篇有关

稳定判据的文章。这篇文章我就归在《夯实自动控制原理的基础读这个系列文章就够了！》里面了，之后的文章中就不在涉及

稳定判据了。

闭环系统的稳定性

基本概念

确定稳定极限

稳定判据

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基本概念

一个控制回路的稳定性可以通过其系统传递函数的分母

进行确定。即通过系统的特征的方程

的根的情况，我们可以确定该系统的稳定性。

在继续学习之前，我们先要来了解一下何为开环系统，何又为闭环系统。

开环系统

开环系统亦称“无反馈系统”。系统的输入影响输出而不受输出影响的系统。因其内部没有形成闭合的反馈环，像是被断开的环，故称开环。一个开环系统的方块图如图片4.1所示：

图片4.1：开环系统的方块图。

根据图片4.1所示的关系，我们可以列出以下方程组：

则由式

可得到开环系统的传递函数

为：

现在如果我在图片4.1的输出

处拉一条反馈给输入那么会发生什么呢？

闭环系统

闭环系统亦称“反馈系统”。“开环系统”的对称。系统的输入影响输出同时又受输出的直接或间接影响的系统。该类系统有若干个闭合的回路结构。如果我在图片4.1的输出

处拉一条反馈给输入并进行比较那么该系统就变成了一个闭环系统，其方块图如图片4.2所示：

图片4.2：闭环系统的方块图。

图片4.2表示的是无扰动的标准控制回路，它是一个闭环系统。其中的

表示的是负反馈。那么由图片4.2所示的关系我们可以列写以下方程组：

这由式

可得闭环系统的传递函数

为：

即：

定义：

其中，

称为