void RawDataStreamPa::getRosParams() { if (is_ros_subscriber_) { pnh_.param<std::string...

这个函数主要是用于获取 ROS 参数的。如果变量 is_ros_subscriber_ 为真，就从参数服务器中获取参数 dir 的值，并将其赋值给变量 file_dir_。否则，就从参数服务器中获取参数 raw_data_stream/dir 的值，并将其赋值给变量 file_dir_。然后，从参数服务器中获取参数 raw_data_stream/publish 的值，并将其赋值给变量 flag_publish_。