示例MATLAB可运行简单程序，采用Matlab SimMechanics(新版为Multibody)工具包建立六自由度机器人的三维动力学仿真模型,采用独立PD控制、重力补偿PD控制完成关节空间轨迹跟...

这是一个使用 Matlab SimMechanics 建立三维六自由度机器人动力学仿真模型的示例程序：

% 建立机器人模型
robot = createRobot3D();

% 设置仿真参数
dt = 0.01;   % 仿真步长
tf = 10;     % 仿真时间
t = 0:dt:tf; % 仿真时间向量

% 初始化位置和速度
q0 = [0,0,0,0,0,0]; % 初始关节角
qd0 = [0,0,0,0,0,0]; % 初始关节角速度

% 初始化仿真数据
data = zeros(length(t), 14);
data(1,:) = [t(1), q0, qd0]; % 第一行数据为初始状态

% 初始化关节空间轨迹
trajectory = [0,0,0,0,0,0];

% 循环模拟
for i = 2:length(t)
    % 更新轨迹
    trajectory = updateTrajectory(trajectory);
    
    % 计算关节空间PD控制输出
    tau = PDControl(robot, q, qd, trajectory);
    
    % 更新机器人状态
    [q,qd] = robot.dynamics(q,qd,tau);
    
    % 保存仿真数据
    data(i,:) = [t(i), q, qd];
end

% 绘制结果
plotResults(data);

其中，createRobot3D 函数用于建立机器人模型，updateTrajectory 函数用于更新关节空间轨迹，PDControl 函数用于计算关节空间 PD 控制输出，robot.dynamics 函数用于更新机器人状态，plotResults 函数用于