下面是一个使用 Matlab SimMechanics 建立六自由度机器人的三维动力学仿真模型的例子:
打开 Matlab 并进入 SimMechanics 仿真环境。
在 SimMechanics 中创建一个新的模型。
在模型中添加一个六自由度机器人。
使用 SimMechanics 工具设置机器人的动力学参数,如质量、动转矩、惯性矩等。
在模型中添加控制器,并使用独立 PD 控制或重力补偿 PD 控制实现关节空间轨迹跟踪任务。
使用 Matlab 函数设置轨迹跟踪任务的目标轨迹。
运行仿真并查看机器人的运动情况。
调整控制器的