示例MATLAB程序，采用Matlab SimMechanics(新版为Multibody)工具包建立六自由度机器人的三维动力学仿真模型，采用独立PD控制、重力补偿PD控制完成关节空间轨迹跟踪任务...

最新推荐文章于 2024-10-04 22:54:00 发布

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文章标签： matlab 机器人开发语言机器学习人工智能

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_35756624/article/details/129522218

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该博客通过MATLAB的SimMechanics工具包构建了六自由度机器人的三维动力学模型，并详细介绍了如何运用独立PD控制器和重力补偿PD控制进行关节空间轨迹跟踪任务的仿真过程。

摘要由CSDN通过智能技术生成

下面是一个使用 SimMechanics 建立六自由度机器人的三维动力学仿真模型并使用独立 PD 控制完成关节空间轨迹跟踪任务的示例 MATLAB 程序：

% 建立机器人模型
robot = createRobot();

% 设定轨迹跟踪任务的目标关节角度
goal = [0.5, 0.6, 0.7, 0.8, 0.9, 1.0];

% 设定 PD 控制参数
kp = 10;
kd = 1;

% 仿真步数
steps = 100;

% 初始化关节角度
q = zeros(steps, 6);

% 开始仿真