用c++编写一个D*算法类

D*算法是路径规划算法中的一种，它通过不断更新路径预估代价来提高搜索效率。在 C 语言中，可以定义一个结构体来存储路径节点的信息，并定义一个 DStar 类来实现算法的各个步骤。下面是一个简单的类定义示例：

// 定义路径节点结构体
struct Node {
    int x;
    int y;
    int g;
    int h;
    int f;
    struct Node *parent;
};

// 定义 DStar 类
typedef struct DStar {
    // 成员变量
    int startX;
    int startY