D*(Dynamic A*) 算法详细解析

最初是Anthony Stentz发表在ICRA上，《Optimal and Efficient Path Planning for Partially-Known Environments》

记号

1）$G$：终点
2）$X$：表示当前节点，用$b(X)=Y$表示$Y$是$X$的下一个节点，称为后向指针（backpointer），通过后向指针，很容易获得一条从起点到终点的路径。
3）$c(X,Y)$：从$X$到$Y$的cost，对于不存在边的两个节点，$c(X,Y)$可定义为无穷大。
4）同$A^{\ast }$ 一样，$D^{\ast }$ 也用$OPEN$表和$CLOSED$表来保存待访问和已经访问的节点。对每个节点$X$，用$t(X)$来表示$X$的状态，$NEW$表示未添加到$OPEN$，$OPEN$表示当前处于$OPEN$ list，$CLOSED$表示已从$OPEN$ list剔除。
5）同$A^{\ast }$ 一样，$D^{\ast }$ 也有一个对目标的估计函数，$h(G,X)$，不同的是，$D^{\ast }$ 还多了一个key函数，对于在$OPEN$ list中的每个节点，$k(G,X)$的定义原文中为“be equal to the minimum of $h(G,X)$ before modification and all valuses assumed by $h(G,X)$ since $X$ was placed on the $OPEN$ list”。也就是说，h函数会随着拓扑结构的变化而变化，key始终是h中最小的那一个。key函数将$OPEN$中的节点$X$分为两类，一类记为$RAISE$，如果$k(G,X)<h(G,X)$，另一类记为$LO$