matlab视觉伺服仿真过程中遇到的error：Error in port widths or dimensions. ‘Output Port 1‘ of ‘sl_arm_ibvs/camera‘

在运行matlab视觉伺服工具箱中的机械臂仿真时遇到以下问题：Error in port widths or dimensions. 'Output Port 1' of 'sl_arm_ibvs/camera' is a [28x1] matrix.

该问题是由于下图中红圈标注处输入向量维度错误导致。

此处的p为相机像素坐标系下的坐标值，应该为2*4向量。

解决方法：新版本的Machine Vision Toolbox for MATLAB工具箱中缺乏了模块“slcamera.m”，打开simulate中的camera模块：

双击matlab fcn模块，提示找不到“slcamera”，选择新建：

 键入以下代码：

function p = slcamera(cam, u)
    %if all(u == 0)
     if (u(1:16,:)==0)
        % Simulink is probing for the dimensions
        np = (length(u)-16)/3;
        p = zeros(2, np);
    else
        p = zeros(2, 4);
        P = reshape(u(17:end), 3, []);
        Tcam = reshape(u(1:16), 4, 4);
        p = cam.plot(P, 'pose', Tcam, 'drawnow');
        
    end

再次运行simulate，可以看到该报错以及消失，这时应该会遇到如下error：

 Error in 'sl_arm_ibvs/camera/MATLAB Fcn'. Evaluation of expression resulted in an invalid output. Only finite
double vector or matrix outputs are supported

关于该报错的解决办法，本人也在研究中，请关注以后的博客。