nvidia linux路径,NVIDIA Jetson Linux驱动程序包开发人员指南 - 快速入门指南

这里的信息旨在帮助您开始使用NVIDIA很快上手®Jetson™驱动程序支持包(L4T与Jetson开发包一起)。(名称L4T源自“ Linux for Tegra”的描述，Tegra是NVIDIA Jetson系列SoC，模块和系统的前身)

Jetson设备的类型和型号

本开发人员指南讨论了Jetson模块和Jetson开发人员套件。Jetson开发人员套件包括连接到参考载板上的Jetson模块。它与JetPack SDK一起用于开发和测试软件用例。Jetson开发人员套件不适用于生产用途。

Jetson模块适合在整个使用寿命中部署在生产环境。每个Jetson模块出厂时均未预安装任何软件。您可以将其连接到为最终产品设计或购买的载板上，并将已开发的软件映像写入闪存。

此版本的L4T支持以下Jetson设备：

NVIDIA ®Jetson Nano™模块和Jetson Nano开发工具包

• NVIDIA ®Jetson AGX Xavier™和Jetson AGX Xavier开发工具包

• NVIDIA ®Jetson™TX2系列模块和Jetson TX2开发工具包

• NVIDIA ®Jetson™TX1模块和Jetson TX1开发工具包

•有关这些Jetson设备的详细信息，请参阅Jetson开发人员网站和Jetson常见问题解答。

准备使用Jetson开发人员套件

本部分说明如何通过使用适当的软件刷新来准备要使用的Jetson开发人员工具包。

假设条件

您有一台运行Ubuntu(Linux)版本16.04或18.04的主机。

您具有Jetson开发人员套件。

如果您拥有Jetson Nano Developer Kit，则可以跳过本指南，而只需下载并使用支持的SD卡映像。或者，您可以按照以下说明来刷新QSPI-NOR，或刷新QSPI-NOR和Jetson Nano模块上插入的SD卡。

您的Jetson开发人员工具包已关闭电源并按以下方式连接。(请注意，您的Jetson开发人员套件可能未随附以下所列的设备和电缆。)

USB电缆将Jetson开发人员工具包的正确USB端口连接到Linux主机以进行写入。(对于NVIDIA Jetson AGX Xavier开发人员套件，请使用电源按钮旁边的USB-C端口。对于其他Jetson开发人员套件，请使用micro USB端口。)

所有必需的USB外设(例如键盘和鼠标)都可能通过USB集线器连接到Jetson开发者套件。

在安装并运行L4T之后，可以使用有线以太网连接在Jetson开发人员工具包上安装可选软件。

将显示设备或串行控制台连接到Jetson开发人员套件。

注意：显示设备或控制台无需通过微型USB连接器连接到Jetson AGX Xavier Developer Kit。(这不适用于其他开发者工具包)

在 qemu-user-static已经安装在Linux主机上：

sudo apt-get install qemu-user-static

安装过程需要此软件包才能将某些NVIDIA软件组件安装到Jetson开发人员工具包上。

变量

以下说明假定：

在${L4T_RELEASE_PACKAGE}环境变量包含L4T发布包文件名的路径

对于Jetson Nano和Jetson TX1模块：

Jetson-210_Linux_R32..0_aarch64.tbz2

对于Jetson AGX Xavier和Jetson TX2系列模块：

Jetson_Linux_R32.3.1_aarch64.tbz2

${SAMPLE_FS_PACKAGE}表示示例文件系统软件包文件名：

Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R32.3.1_aarch64.tbz2

${BOARD}是带有特定载板的特定Jetson模块的受支持配置的名称。

例如：

jetson-nano-qspi-sd

模块：Jetson Nano模块(P3448-开发人员套件中包含的版本)

载板：Jetson Nano开发人员套件载板

注意：

此配置用于同时刷新QSPI-NOR和插入Jetson Nano模块的micro SD卡。

jetson-tx2

模块：Jetson TX2

载板：Jetson TX2开发人员套件载板

jetson-tx1

模块：Jetson TX1

载板：Jetson TX1开发人员套件载板

写入Jetson开发人员套件操作软件

注意：

NVIDIA提供了第三个安装L4T的过程，在主题刷机和引导目标设备中进行了介绍。此过程是针对您自定义和编译的L4T的刷机版本而设计的。这里不讨论。

1.从以下位置下载适用于您的Jetson开发人员套件的最新L4T发行包和示例文件系统：

2.输入以下命令以解压缩文件并组装rootfs：

sudo tar xpf ${L4T_RELEASE_PACKAGE}

cd Linux_for_Tegra/rootfs/

sudo tar xpf ../../${SAMPLE_FS_PACKAGE}

cd ..

sudo ./apply_binaries.sh

3.将操作软件刷新到Jetson开发人员套件上。

a. 确保按照“假设”中所述配置Jetson开发人员工具包并将其连接到Linux主机。

b. 将您的Jetson开发人员工具包置于“强制恢复模式”(RCM)。

对于Jetson Nano Developer Kit，请遵循以下说明：

1)确保关闭Jetson Nano Developer Kit的电源，并在SD卡插槽中插入16 GB或更大的microSD卡。

2)通过跨载板上的按钮接头连接器的FRC引脚跨接跳线，启用“强制恢复模式-Force Recovery Mode”。

对于载板A02版，这些是按钮接头连接器(J40)的针脚3和4，位于摄像机接头连接器附近。

对于载板B01版，这些是按钮接头连接器(J50)的引脚9和10，位于CPU模块下方PCB的边缘上。

3)在J48上跨接一个跳线，以允许使用DC电源适配器。

4)将直流电源适配器连接到J25。开发人员工具包将自动打开电源，并进入“强制恢复模式”。

5)从按钮接头连接器的FRC引脚上卸下跳线。

6)继续安装软件。

对于其他具有硬件按钮的Jetson开发者套件：

1)确保开发者套件电源已关闭。

2)按住“强制恢复”按钮。

3)按下，然后松开电源按钮。

4)释放恢复按钮。

您可以按照确定开发者工具包是否处于Force Recovery模式中的步骤，确认开发者工具包处于Force Recovery模式。

C. 在Linux主机上输入以下命令，以将L4T版本安装(刷新)到Jetson开发人员工具包上：

sudo ./flash.sh ${BOARD} mmcblk0p1

在较慢的主机上，这大约需要10分钟，甚至更长的时间。

环境变量$(board)的值确定刷新脚本使用的配置。下表列出了每个受支持的Jetson模块，并假定该模块已从Jetson开发人员套件连接到适当的载板上。

模块部件号

模块说明

$(board)值

$(board)说明

Jetson Nano P3448

包含在Jetson Nano Developer Kit中,有一个microSD卡插槽而不是eMMC来存储

jetson-nano-qspi

刷新QSPI‑NOR存储器

jetson-nano-qspi-sd

同时闪烁QSPI‑NOR内存和SD卡。

Jetson Nano P3448-0020

用于生产设备

jetson-nano-emmc

刷新eMMC内存

Jetson AGX Xavier P2888

用于生产设备

Jetson AGX Xavier Developer Kit中包含带有永久连接的散热解决方案的变体

jetson-xavier

刷新eMMC内存

jetson-xavier-maxn

闪烁电路板以支持MAXN功耗模式

jetson-xavier-slvs-ec

刷新电路板以支持带有IMX204传感器的SLVS-EC

jetson-xavier-as-8gb

刷新电路板以模拟具有8 GB内存的生产模块(拟议的未来产品)

Jetson TX2 P3310

用于生产设备,也包括在Jetson TX2开发人员套件中

jetson-tx2

刷新eMMC内存

jetson-tx2-as-4GB

刷新eMMC内存以模拟Jetson TX2 4GB

Jetson TX2i P3489

用于生产设备

jetson-tx2i

eMMC内存

Jetson TX2 4GB P3489-0080

用于生产设备

jetson-tx2-4GB

eMMC内存

Jetson TX1 P2180

用于生产设备,也包括在Jetson TX1开发人员套件中

jetson-tx1

eMMC内存

有一个与$(board)的每个值相对应的配置文件。它的名称是$(board)的文件扩展名.conf的值，例如jetson-nano-qspi.conf

安装过程完成后，Jetson开发人员工具包将自动重启。重新启动后，按照屏幕上的提示设置用户帐户并登录。至此，您的Jetson开发人员工具包已经可以使用了。

确定开发者工具包是否处于强制恢复模式

a. 将Linux主机连接到Jetson开发人员工具包上的正确USB端口(请参阅假设)。

b. 在主机上打开一个终端窗口，然后输入命令 lsusb

如果您看到以下消息，则Jetson模块处于强制恢复模式：

总线设备：ID 0955： Nvidia Corp.

说明：

是任何三位数字

是任何三位数字

是一个四位数的数字，代表Jetson模块的类型：

7f21用于 Jetson Nano(P3448，包含在开发套件中)

7f21用于 Jetson Nano(P3448-0020，用于生产设备)

7019 for Jetson AGX Xavier

7e19 for Jetson AGX Xavier 8GB

7c18 for Jetson TX2

7018 for Jetson TX2i

7418 for Jetson TX2 4GB

7721Jetson TX1

或者，您可以在连接到开发人员工具包的USB端口之一的显示设备或串行控制台上查找上面的消息。(请参阅假设)

空中(OTA)更新

L4T提供使用Debian软件包档案的无线软件更新服务(OTA Update)。

L4T基本软件包

NVIDIA提供了一组提供基本L4T支持的软件包，如下所示。

包

描述

nvidia-l4t-3d-core

NVIDIA GL EGL

nvidia-l4t-apt-source

L4T APT源(L4T软件包列表)

nvidia-l4t-bootloader

引导程序

nvidia-l4t-camera

NVIDIA摄像头软件

nvidia-l4t-ccp-t210ref

Jetson Nano和Jetson TX1平台的兼容性检查包

nvidia-l4t-ccp-t186ref

Jetson AGX Xavier和Jetson TX2平台的兼容性检查包

nvidia-l4t-configs

NVIDIA配置文件

nvidia-l4t-core

NVIDIA核心库文件

nvidia-l4t-cuda

NVIDIA ® CUDA ®

nvidia-l4t-firmware

Jetson固件

nvidia-l4t-graphics-demos

图形演示应用

nvidia-l4t-gstreamer

GST应用程序文件

nvidia-l4t-init

L4T在后台运行的脚本和服务

nvidia-l4t-initrd

初始镜像

nvidia-l4t-jetson-io

Jetson.IO debian软件包

nvidia-l4t-jetson-multimedia-api

Jetson多媒体API，一系列支持灵活的应用程序开发的低级API

nvidia-l4t-kernel

内核

nvidia-l4t-kernel-dtbs

内核DTB

nvidia-l4t-kernel-headers

L4T内核头文件

nvidia-l4t-multimedia

多媒体

nvidia-l4t-multimedia-utils

多媒体工具

nvidia-l4t-oem-config

首次启动配置工具，OEM-Config

nvidia-l4t-tools

公开测试工具

nvidia-l4t-wayland

Wayland

nvidia-l4t-weston

Weston

nvidia-l4t-x11

X11

nvidia-l4t-xusb-firmware

USB固件

其他L4T软件包

安装L4T Release 32.3.1之后，可以使用OTA Update安装附加软件包，如主题BSP Customization中的安装附加软件包中所述。

如何使用OTA更新安装软件包

通过GUI使用OTA更新

1.启动软件更新程序。它会自动检查新的或可升级的软件包。

Software Updater显示新软件包或可升级软件包的列表。默认情况下，所有可用软件包均处于选中状态。

3.单击立即安装以安装选定的软件包。

如何从命令行使用OTA更新

1.输入命令：

sudo apt update

apt从远程APT存储库中读取软件包列表，并标识新的和可升级的软件包

2.输入命令：

apt list --upgradeable

apt显示新软件包和可升级软件包的列表。

3.如果Ubuntu要求您确认要更新L4T，请肯定答复Y。

要单独安装L4T的基本软件包，请输入以下命令：

sudo apt upgrade