NVIDIA Jetson嵌入式开发板通用刷机教程

最新推荐文章于 2025-04-05 18:26:03 发布

wsjldnh

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分类专栏： Jetson 文章标签：嵌入式硬件 linux ubuntu 人工智能边缘计算

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本文详细介绍了Jetpack与L4T的关系，阐述了Jetpack是NVIDIA为Jetson平台提供的软件集合，而L4T是运行在Jetson上的Linux操作系统。文章指导如何设置刷机环境，包括使用命令行进行刷机的步骤，以及如何判断和进入Recovery模式进行设备刷写。

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文章目录

Jetpack与L4T区别

Jetpack是NVIDIA 捆绑了所有的Jetson平台软件，包括TensorRT、cuDNN、cuda工具包、VPI、GStreamer和opencv。所有的这些都是建立在带有LTS Linux内核的Jetson Linux（L4T）之上的

通俗一点来讲，Jetpack是一个Jetson平台的软件栈，Linux_for_Tegra（L4T）是运行在Jetson 嵌入式平台上的Linux操作系统（主要是Ubuntu操作系统）

Jetpack SDK参考链接：https://developer.nvidia.com/embedded/jetpack
Linux_for_Tegra(L4T)参考链接：https://developer.nvidia.com/embedded/jetson-linux-r362
Jetpack版本与L4T版本是一一对应的，具体参考链接：https://developer.nvidia.com/embedded/jetpack-archive

前提条件

Jetson系统刷机，可使用NVIDIA 官方提供的SDKmanager软件，通过图形界面点击进行刷机。同时也可以使用命令行进行刷机。两种方式各有利弊；在此推荐使用命令行进行刷机操作，命令行刷机，除刷机之外，还可以进行Jetson系统备份等操作，同时也支持裁剪操作系统，修改启动logo等操作。更多内容，在后续文章中进行说明。

Jetson命令行刷机，建议使用X86架构，装有Ubuntu系统的主机进行操作，支持Ubuntu16.04、Ubuntu18.04、Ubuntu20.04以及Ubuntu22.04。需要注意的是，不同的Jetson Linux（L4T）系统，对应着不同的Ubuntu系统版本，例如：*L4T 32.5 - L4T 32.7.的版本，对应了Ubuntu18.04的系统，如果使用主机为Ubuntu16.04或者Ubuntu22.04的系统去刷机，刷完系统可能会存在问题。

所以，在根据CUDA或者其他的Jetpack软件选择好对应的L4T版本过后，最好选择与之对应的Ubuntu系统主机进行操作。例如L4T 36.2对应Ubuntu22.04的系统，最好选择装有Ubuntu22.04的X86架构的主机进行刷机操作。

搭建刷机环境

点击此链接，选择想要使用的L4T 版本，如下图，本文章以L4T 36.2版本为例说明
在这里插入图片描述
点击进去过后，可以看到具体的版本描述，这里不做过多的赘述。进入过后，在页面中找到如下图所示的位置，并将图示的Jetson Linux发行包和示例根文件系统包下载到前提条件的主机环境中。

除了页面点击下载，也可以邮件上图红框位置，再复制下载链接，到终端命令行使用wget命令获取。使用wget命令获取软件包时，因下载链接可能存在差异，故软件包名可能有所不同，目前已知32.7.x版本，使用wget命令获取时，Jetson Linux发行包和示例根文件系统包的文件名格式存在差异，需要重命名为<filename_name>.tbz2的文件格式，才可解压。也可以直接是在网页点击下载。

# 环境变量说明：
# ${L4T_RELEASE_PACKAGE} 是Jetson Linux发行包的文件名，常见形式为: Jetson_Linux_<version>_aarch64.tbz2
# ${SAMPLE_FS_PACKAGE} 是Jetson Linux 示例根文件系统包的文件名，常见形式为：Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_<version>_aarch64.tbz2
# 例如 L4T 36.2版本
# 		发行包文件名为：Jetson_Linux_R36.2.0_aarch64.tbz2
# 		示例根文件系统包文件名为：Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R36.2.0_aarch64.tbz2
# 使用wget命令获取L4T 36.2版本时，
#		发行包文件名为：jetson_linux_r36.2.0_aarch64.tbz2 
#		示例根文件系统包文件名为：tegra_linux_sample-root-filesystem_r36.2.0_aarch64.tbz2
mkdir -p flash/${l4t_version}	# ${l4t_version}是您下载的对应的L4T版本，例如L4T 36.2版本，则表示mkdir -p flash/36.2 
cp ${download_path}/${L4T_RELEASE_PACKAGE} flash/${l4t_version}	# ${download_path}为下载的发行包和示例文件系统包的存放路径；
cp ${download_path}/${SAMPLE_FS_PACKAGE} flash/${l4t_version}
# 执行上述三个步骤的目的是为了确保 ${L4T_RELEASE_PACKAGE} 和 ${SAMPLE_FS_PACKAGE} 在同一绝对路径下。
tar -xf ${L4T_RELEASE_PACKAGE}
sudo tar -xpf ${SAMPLE_FS_PACKAGE} -C Linux_for_Tegra/rootfs/
cd Linux_for_Tegra/
sudo ./tools/l4t_flash_prerequisites.sh	#执行这一步时，请确保主机的apt软件源是Ubuntu系统默认的软件源。
sudo ./apply_binaries.sh

上述每个步骤执行顺序不可替换，依次执行成功过后，系统会出现如下提示，表示Jetson系统刷机环境搭建成功。

L4T BSP package installation completed!
Disabling NetworkManager-wait-online.service
Disable the ondemand service by changing the runlevels to ‘K’
Success!

刷机说明

Recovery模式

刷机首先使用使用Micro USB 或者USB Type C 转USB Type A的线缆，将Jetson设备与X86的Ubuntu主机相连接，然后需要使Jetson设备进入到Recovery模式，一般情况下，是通过短接Recovery引脚和GND引脚进入，或者通过按住Recovery按键，然后再上电，上电3-4秒后松开Recovery按键。如果不是上电自启动的设备，则是通电过后，先按住Recovery按键，然后再按下开机按键，设备上电指示灯亮3-4秒后松开按键即可。具体以Jetson设备厂家说明为准。

另外，可以正常进入系统设备，也可以通过命令，使Jetson设备进入到Recovery模式，命令如下：

$ sudo reboot --force --forced-recovery

判断设备是否进入Recovery

1、进入Recovery模式过后，Jetson设备调试串口不在持续输出信息，同时HDMI（或DP）显示接口无显示。
2、在主机端执行lsusb，能够看到NVIDIA Corp 或者NVIDIA Corp. APX的设备。

plink@plink-Vostro-3681:~/flash/35.3.1/test/Linux_for_Tegra$ lsusb
Bus 002 Device 004: ID 05e3:0749 Genesys Logic, Inc. SD Card Reader and Writer
Bus 002 Device 032: ID 05e3:0749 Genesys Logic, Inc. SD Card Reader and Writer
Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
Bus 001 Device 068: ID 0955:7e19 NVIDIA Corp. APX
Bus 001 Device 002: ID 8087:0a2a Intel Corp. Bluetooth wireless interface
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub

也可以点击此链接，参考官方说明，判断设备是否进入Recovery模式。

刷机

确定设备进入Recovery模式过后，即可为Jetson设备刷写系统，这里列出常用的刷机命令：

# Jetson Orin Nano Developer Kit(NVME)
# Jetson Orin NX Module
$ sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --external-device nvme0n1p1 \
  -c tools/kernel_flash/flash_l4t_external.xml -p "-c bootloader/generic/cfg/flash_t234_qspi.xml" \
  --showlogs --network usb0 jetson-orin-nano-devkit internal

# Jetson Orin Nano Developer Kit(USB)
# Jetson Orin NX Module
$ sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --external-device sda1 \
  -c tools/kernel_flash/flash_l4t_external.xml -p "-c bootloader/generic/cfg/flash_t234_qspi.xml" \
  --showlogs --network usb0 jetson-orin-nano-devkit internal

# Jetson Orin Nano Developer Kit(SD Card)
# Jetson Orin NX Module
$ sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --external-device mmcblk0p1 \
  -c tools/kernel_flash/flash_l4t_external.xml -p "-c bootloader/generic/cfg/flash_t234_qspi.xml" \
  --showlogs --network usb0 jetson-orin-nano-devkit internal

# Jetson AGX Orin Developer Kit
# L4T 36.2 版本刷机命令如下：
$ sudo ./flash.sh jetson-agx-orin-devkit internal
# L4T 35.x和L4T 34.x版本刷机命令如下：
$ sudo ./flash.sh jetson-agx-orin-devkit mmcblk0p1

# Jetson AGX Orin Industrial Module
# L4T 36.2 版本刷机命令如下：
$ sudo ./flash.sh jetson-agx-orin-devkit-industrial internal
# L4T 35.x 版本刷机命令如下：
$ sudo ./flash.sh jetson-agx-orin-devkit-industrial mmcblk0p1

# Jetson AGX Xavier Module
$ sudo ./flash.sh jetson-xavier mmcblk0p1

#Jetson AGX Xavier Industrial Module
$ sudo ./flash.sh jetson-agx-xavier-industrial mmcblk0p1

# Jetson Xavier NX Developer Kit
$ sudo ./flash.sh jetson-xavier-nx-devkit mmcblk0p1

# Jetson Xavier NX Module
$ sudo ./flash.sh jetson-xavier-nx-devkit-emmc mmcblk0p1

# Jetson Nano Developer Kit 
$ sudo ./flash.sh jetson-nano-devkit mmcblk0p1

# Jetson Nano Module
$ sudo ./flash.sh jetson-nano-devkit-emmc mmcblk0p1

# Jetson TX2 NX Module
$ sudo ./flash.sh jetson-xavier-nx-devkit-tx2-nx mmcblk0p1

# Jetson TX2 8GB Module
$ sudo ./flash.sh jetson-tx2 mmcblk0p1

# Jetson TX2i Module
$ sudo ./flash.sh jetson-tx2i mmcblk0p1

出现以下信息表示系统刷机成功。

[ 511.6865 ] Coldbooting the device
[ 511.6892 ] tegrarcm_v2 --ismb2
[ 511.6943 ] tegradevflash_v2 --reboot coldboot
[ 511.6946 ] Bootloader version 01.00.0000
*** The target t186ref has been flashed successfully. ***
Reset the board to boot from internal eMMC.
或者
[ 358]: l4t_flash_from_kernel: Successfully flash the external device
[ 358]: l4t_flash_from_kernel: Flashing success
[ 358]: l4t_flash_from_kernel: The device size indicated in the partition layout xml is smaller than the actual size. This utility will try to fix the GPT.
Flash is successful
Reboot device
Cleaning up…
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