matlab角点检测fast_openCV - 角点检测快速算法 FAST

目标

在这个章节,

我们将理解FAST算法的基本原理

并在openCV中使用FAST算法的函数.

原理

我们看到了几个特性检测器，其中很多都非常好. 但是从实时应用的角度来看，它们还不够快. 一个很好的例子：比如要在计算资源有限的移动机器人上应用SLAM技术 (即使定位和地图构建技术) 将出现问题。一个解决方案就是采用FAST算法，由Edward Rosten和Tom Drummond在他们2006年的论文《机器学习用于高速拐角检测》中提出(后来在2010年进行了修订)。算法的基本总结如下。

使用 FAST来检测特征

选择图像中的像素

p

作为兴趣点或不作为兴趣点。让它的强度

I p

.

选择合适的阈值

t

.

围绕测试中的像素考虑一个由16个像素组成的圆圈 (如下图所示)

那么像素

p

是一个角点，如果圆圈中有一组相邻的n个像素(为16个像素中的n个)，它们的亮度都大于

Ip

+

t

, 或者比

Ip

−

t

暗. (在上图中白色虚线表示). n 为12.

提出了一种排除大量非转角的高速试验方法。这个测试只检查1,9,5和13处的4个像素(先测试1和9处的像素看是否它们太亮或太暗，如果是，那