matlab 标定提取棋盘格角点调整参数

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        新版的matlab自带标定工具包,为做标定的同学提供了很大方便。对于通常的图像,我们调用matlab工具包中的camera calibrator和 stereo camera calibrator可以从棋盘格图像中提取到正确的角点,如下所示:


      在实际标定过程中,由于光线照射角度,材质反射率等因素的影响,可能角点提取失败,表现为角点提取过多或者过少



       对于matlab的标定app,没有给出直接的调参接口(可能matlab比较自信,哈哈)。事实上,我们可以进入matlab的安装工具包中找到对应的函数,修改参数,具体路径为  D:\Program Files\MATLAB\R2015b\toolbox\vision\vision。当然,前面的具体路径和你matlab的安装位置有关。找到 detectCheckerboardPoints.m函数,也就是在标定过程中提取棋盘格角点的函数。


       打开函数,翻到最下面,我们找到minCornerMetric这个参数,这个就是控制角点提取的参数。默认为0.15,当然这是个经验值。该值越大,角点筛选条件严格,提取的角点越少;反之,该值越小,提取的角点越多


      针对上面两个图片角点提取的问题,分别减小和增大minCornerMetric参数,save,关闭detectCheckerboardPoints.m。在应用程序中再次运行camera calibrator和或stereo camera calibrator,就可以提取出正确的结果:



Enjoy!

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