第六章
计算机控制系统理论基础
计算机控制系统理论基础
本章结构
• 6.1 概述
• 6.2 采样与采样定理
• 6.3 信号的恢复与保持
• 6.4 Z变换和Z反变换
• 6.5 脉冲传递函数
6.4 Z变换和Z反变换
1 Z变换的由来
• 在 《自动控制原理》中,线性连续系统的动态特性可以由
微分方程描述,并利用拉普拉斯变换法分析线性连续系统
的动态与稳态特性。
• 相应地,线性离散系统的动态特性可以用线性差分方程描
述,并利用基于拉普拉斯变换法的Z 变换法分析线性离散
系统的动态与稳态特性。由于Z 变换是由拉普拉斯变换导
出的,因而可以把Z 变换看成拉普拉斯变换的一种变形。
6.4 Z变换和Z反变换
2 Z变换的作用
• Z 变换可将离散的信号 (主要用于数字信号)从时域转换
到频域。作用和拉普拉斯变换 (将连续的信号从时域转换
到频域)是一样的。
• Z 变换对于分析和设计单输入单输出的线性时不变离散时
间控制系统十分有效。
• Z 变换的最大优点是将传统的连续时间系统设计方法应用
于那种部分是连续系统、部分是离散系统的离散时间系统。
6.4 Z变换和Z反变换
3 Z变换的定义
连续时间信号x(t)的拉普拉斯变换:
∞
−st
( ) ( )
X s ∫0 x t e dt
σ ω
1 +j
( ) ( ) st
x t X s e ds
∫−
σ ω
2πj j
X (s ) L [x (t )]
−1
x (t ) L [X (s )]
s称为拉氏算子。由于指数函数e-st应有意义,因此s 的单
位是1/时间,即频率;由于s是复数,因此,s表示复频
域变量。时域函数经拉氏变换变换后得到拉氏函数。
拉氏反变换定义为:
6.4 Z变换和Z反变换
3 Z变换的定义
(2 )离散时间信号x(kT)的Z变换: