闭环检测python_hdl_graph_slam源码解读(七)：闭环检测

做slam怎么能少得了闭环。

闭环检测的代码在文件include/hdl_graph_slam/loop_detector.hpp中，整个流程分布的很清晰，我们直接进入看代码的环节了

1. 整体流程

在调用闭环检测功能时，实际是调用的函数detect，所以我们直接看这个函数，就可以看出它的流程

std::vector<:ptr> detect(const std::vector<:ptr>& keyframes, const std::deque<:ptr>& new_keyframes, hdl_graph_slam::GraphSLAM& graph_slam) {

std::vector<:ptr> detected_loops;

for(const auto& new_keyframe : new_keyframes) {

auto candidates = find_candidates(keyframes, new_keyframe);

auto loop = matching(candidates, new_keyframe, graph_slam);

if(loop) {

detected_loops.push_back(loop);

}

}

return detected_loops;

}

它的输入是：

1)keyframes：已有的关键帧

2)new_keyframes：新增的关键帧

3)graph_slam：这个参数没有被用到，估计作者可能是原计划要用，但后来没用到，也忘了删了

它的输出是：

1)std::vector<:ptr>：所有检测成功的匹配关系

具体来讲，包括它是由哪两帧匹配的，匹配计算得到的相对位姿是多少。

这个看Loop这个结构提的定义就明白了

struct Loop {

public:

EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW

using Ptr = std::shared_ptr;

Loop(const KeyFrame::Ptr& key1, const KeyFrame::Ptr& key2, const Eigen::Matrix4f& relpose)

: key1(key1),

key2(key2),

relativ