导轮式机器人_平面轮式机器人轨迹规划的解析式二阶导连续，是否代表机器人速度连续？...

题主概念混乱.

轨迹连续, 是空间量. (x,y)的关系

速度连续, 是时空量. (x, t)的关系

所以, 可以做到轨迹连续而速度不连续.

比如: 我在一条直线上, 一顿一顿的走, 速度曲线是方波, 瞬间100脉, 瞬间急刹车, 瞬间快倒车, 但是我的轨迹连续啊..... 是一条直线好不好, 而且是无穷阶连续啊! .

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轮式机器人:

第一步: 能让轮子转起来, 走起来, 这一点核心是轮子驱动力大于车辆的摩擦力. 有些企业连这点都做不到. 不说了. 都是泪.

第二步, 轨迹做到C0连续(自己查 Continuity 0阶), 这时车的急刹车点头就是可避免的了

第三步, 轨迹做到C1连续,

第四部, 轨迹做到C2连续, 这时车的急转弯离心力造成的偏离就是可避免的了.

以上2,4完成, 送餐机器人才敢端汤. 更高阶的连续, 意义不大(我是说也有意义).

第五步, 速度做到连续, 最大速度限制,

第六步, 考虑最大加速度, 最大减加速度的限制, 对v(t)曲线进行修型.

第七步, 考虑离心力, 对离心力进行优化.

第八步, 回到目标, 掌握心法: 对轨迹和速度的组合进行分析, 最终使得 两个惯性力的合力最小, 即min (ay^2 + vy^2/ 2/ r) .

如果对以上八步, 一步步的做联系, 做改进, 小则一片小论文, 大则可以至少把餐饮机器人的点头和晃脑问题解决.

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