纯跟踪控制改进算法matlab,纯追踪算法模型 matlab

【实例简介】针对纯追踪模型算法的matlab的仿真模型，可直接运行，有参数及代码注释

【实例截图】

【核心代码】

%参数定义

dt=0.1; %循环的时间，每次加0.1

Ld=1.9; %车辆的前后轮轴距

k=0.7; %纯追踪公式里的参数K

L=4; %目标点的预瞄距离L

T=0.0; %起始时间0

%目标轨迹 就是那个跟踪的轨迹，用公式表达出来

a=10;

x1=a linspace(-a,a);

y1=3./(1.0 exp(-0.5*(x1-a))) 1.5;

%plot(x1,y1,'.');

%初始化车辆状态

idx=0;

x = 0.0; %车辆起始位置坐标

y = 1.5; %车辆起始位置坐标

yaw = 0.0; %车辆航向角0度，即x轴正方向

v = 20/3.6; %车辆的速度

X=x;

Y=y;

Yaw=yaw;

V=v;

%&&x<=40&&y<=4.5

while(T<=4) %这个循环是用于设置整个程序跑的时间的，用来跟踪目标路径

T=T dt;

%更新目标点(预瞄距离)

i=100;

%D=norm([x-x1(1,i) y-y1(1,i)]);

while(1) %这个循环是用来更新目标点的，