matlab adams 机械臂,基于ADAMS与MATLAB/SIMULINK的二杆机械臂动力学仿真与验证

川七 一 , , , 乓 基于 与 的二杆机械臂动力学仿真与验证 贾雪峰‘ , 宋洪军‘ , 荣学文 , 李贻斌 山东农业大学机械与电子工程学院 , 山东泰安 , 一 〕 」 山东大学控制科学与工程学院 , 山东济南 , 摘 要 机械臂动力学方程在机械臂的研究中有着很重要的作用 , 在使用中必须保证动力学方程的正确性 。 为此 , 本文 以 软件为基础 , 设计一个简化二杆机械臂虚拟样机模型 , 来探讨动力学方程的验证 。 在 中对模型进行动力学仿真分析 , 得到机械臂各关节旋转的角度 、 角速度 、 角加速度和力矩等动力学参数 。 并根据所建模型推导出拉格朗日动力学方程 , 通过公式计算出关节力矩 , 利用 中测量数据来验证动力学方程的正确性 。 关键词 , 兀 , 机械臂, 动力学仿真, 拉格朗日动力学方程 ‘, 自 ‘, , 卜 门 门〔 , 门〔 , , , 毛 一 」 雌 , 卜 门〔 , ’ , 卫 ￡ 玉明 门 幽 , 门 玉明 月 , , 即玉明 口 , 形 门 门〔 , 玉明 , 门〔 门 〔 月 , , , , 门 引言 在机械臂研究中 , 动力学仿真与计算是研究机械臂轨迹规划和设计控制系统的重要环节 , 在使用 中必须保证动力学方程的正确性 。 常规动力学计算方法大多采用牛顿欧拉方程或拉格朗日方程 。 由于机械臂是复杂的动力学系统 , 由多个连杆和关节组成 , 具有多个输入和输出 , 存在错综复杂的藕合关系和严重的非线性 , 推导过程不仅工作量大 , 而且容易出错 。为 了保证控制系统研究工作的正确性 , 需要对模型 的动力学方程进行验证 。 本文 以简化二杆机械臂为研究对象 , 采用拉格朗日方程法 , 利用 强大的数值计算功能进行推导计算 。 在 中对模 型进行 动力 学仿真分析, 比较仿真值和计算值是否一致 。 机械系统 自动动力学仿真软件 采用虚拟样机技术 , 具有强 大的位移 、 非线性分析求解功能 , 对机械系统进行运动学或动力学分析 , 可 以确定系统及其各构件在任意时刻的位置 、 速度和加速度 , 以及引起系统及其各构件运动所需的作用力和反作用力 。具体实施技术路线为 基 金项 目 国家 项 目 , 国家 自然科学基金重点基金 , 山东省教育厅高校科研计划 , 山东省园艺机械与装备重点实验室 。 施加约束及驱 建立 一 参数 验证模型 推导拉格朗日方程 建立二杆机械臂模型 用 建立二杆机械臂模型的步骤设置 工作环境几何建模 创建两个相同的杆件对各关节添加约束 在连杆 上添加固定副 , 然后在两杆关节处添加转动副 添加驱动 为各运动副施加旋转驱动 。 施加 了约束和驱动后的模型如图 所示 。 目 一引一利 壮转肖 怕 兰兰表 连杆参数 一 。一一口人 一 一 既 既日夕, 日 , ’ , 式中 连杆数 目 , 广义坐标 , 或 寸, 广义速度 , 、或 、 只 作用在第 坐标上的广义力 , 或 广义力 只的量纲是力的量纲 , 还是力矩的量纲 , 要 由 , 为直线坐标还是转角坐标来决定 广义坐标 , 的量纲是 还是 要 由 , 为直线坐标 还是转角坐标来决定 同理 , 广义速度 寸, 的量纲是。 还是 要 由 寸, 为线速度还是转角速度来决定 。 二杆机械臂的拉格朗 日动力学方程 【 」 【 厂掀 掀 。 飞 厂 。 、 厂 , 飞 入了 “ “ “ “ “ 又从 , 从 少 又二 , 二 少 又乓 少 其 中 项为惯量项项为 向心力和哥式力项项为重力项 从 , 从 一 从 , 一 卜从 叹 一 叹 一 一 叹