ADAMS的二连杆机械臂PID控制

这里利用ADAMS 2014，来完成如下方法。
1 二连杆平面臂初始状态呈直线

图1 二连杆平面臂呈直线时三维模型
不计重力，忽略摩擦。在xy平面，连杆1和连杆2长度分别为300mm，100mm，其宽和厚都设为20mm。支座与大地为固定副，连杆1通过关节1（旋转副）与支座连接；连杆2通过关节2（旋转副）与连杆1连接。
连杆1和连杆2的质心都是在各自的中心位置，其质心位置和转动惯量，ADAMS会在建立完模型后，自动得到。在关节1和关节2处分别添加力矩SFORCE_1,SFORCE_2，同时设定SFORCE_1为50N*mm，SFORCE_2,先设为0。
2 给定控制目标
该二连杆平面臂在运动过程中，两个连杆始终是直线状态（绕支座转动），也就是说两连杆之间夹角为180°。如果不控制，很难实现该状态。
3 PID控制

图2 PID闭环负反馈控制框图
4 ADAMS内置的PID控制器实现控制
在这里，要使两连杆能够在运动中一直保持直线，而初始状态两连杆就是直线状态，故只需要连杆2与连杆1的角速度（绕Z轴）相同，角加速度相同，也就是说连杆2的角速度相对于连杆1的角速度为0，连杆2的角加速度相对于连杆1的角加速度也为