ADAMS的二连杆机械臂PID控制

最新推荐文章于 2025-02-27 19:00:33 发布

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L_Coookie

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文章标签： ADAMS 二连杆 PID

本文链接：https://blog.csdn.net/L_Coookie/article/details/102859903

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本文介绍了使用ADAMS 2014进行二连杆机械臂的PID控制方法，以保持两连杆在运动过程中的直线状态。通过设置PID控制器的输入和输出，调整P、I、D参数，确保连杆间的角速度和角加速度差为0，从而达到控制目标。在ADAMS仿真模拟中验证了控制效果，实现了180°的直线运动控制。

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这里利用ADAMS 2014，来完成如下方法。
1 二连杆平面臂初始状态呈直线
在这里插入图片描述
图1 二连杆平面臂呈直线时三维模型
不计重力，忽略摩擦。在xy平面，连杆1和连杆2长度分别为300mm，100mm，其宽和厚都设为20mm。支座与大地为固定副，连杆1通过关节1（旋转副）与支座连接；连杆2通过关节2（旋转副）与连杆1连接。
连杆1和连杆2的质心都是在各自的中心位置，其质心位置和转动惯量，ADAMS会在建立完模型后，自动得到。在关节1和关节2处分别添加力矩SFORCE_1,SFORCE_2，同时设定SFORCE_1为50N*mm，SFORCE_2,先设为0。
2 给定控制目标
该二连杆平面臂在运动过程中，两个连杆始终是直线状态（绕支座转动），也就是说两连杆之间夹角为180°。如果不控制，很难实现该状态。
3 PID控制
在这里插入图片描述
图2 PID闭环负反馈控制框图
4 ADAMS内置的PID控制器实现控制
在这里，要使两连杆能够在运动中一直保持直线，而初始状态两连杆就是直线状态，故只需要连杆2与连杆1的角速度（绕Z轴）相同，角加速度相同，也就是说连杆2的角速度相对于连杆1的角速度为0，连杆2的角加速度相对于连杆1的角加速度也为