matlab如何求传递函数的幅值_根轨迹法、PID参数整定和matlab指令计算

收获

（1）理解根轨迹的概念及其在控制系统设计中的作用；

（2）手绘根轨迹草图，以及如何使用极端及绘制根轨迹；

（3）熟悉在反馈控制系统中应用广泛的关键部件：PID控制器；

（4）理解根轨迹在参数设计和系统灵敏度分析中的作用；

（5）能够利用根轨迹设计控制器，使系统满足预期的性能指标设计要求。

一. 基本概念

1. 根轨迹

当一个参数变化时，闭环特征根在s平面上的变化轨迹称为系统的根轨迹。当系统有两个或两个以上参数变化时，可以用根轨迹法设计控制器，通过调整控制器参数来使闭环反馈控制系统达到预期的性能指标。

根轨迹是当系统的某个参数从0变化到+

时，闭环特征方程的根在s平面上的变化轨迹。

2. 根灵敏度

根灵敏度，用来衡量某个根最系统参数的微小变化的敏感性。

3. 表述形式

将闭环传递函数写成

的形式。满足的幅值条件

和相角条件

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二. 基本知识回顾

1. 手绘根轨迹的步骤和原则

（1）绘制根轨迹的准备工作

当K从0到

增加时，特征方程

的根轨迹起始于P(s)的极点，终止于P(s)的零点；

（2）确定实轴上的根轨迹段

实轴上的根轨迹段总是位于奇数个开环零点和极点的左侧。根轨迹分支的条数等于开环极点的个数。并且如果存在共轭复根，根轨迹的分支必然是关于实轴对称的。

（3）根轨迹沿渐近线趋向于无穷远处的开环零点，渐近线与实轴的交点为

，渐近线与实轴的交角为

，

（4）如果根轨迹与根轨迹通过虚轴，使用劳斯稳定判据来确定根轨迹与虚轴的交点

（5）确定实轴上的分离点（如果有）

根据相角条件，在分离点处，各条根轨迹分支的切线将均分360度。

（6）应用相角条件，确定根轨迹离开开环复极点的出射角和进入开环复零点的入射角。根轨迹离开开环复极点的出射角等于相角差的主值。该相角差等于各开环零点到该极点的向量的相角之和，减去其他开环极点到该极点的向量的相角之和，主值用

调整得到。

（7）根轨迹的完整绘制

2. 根轨迹用于多个参数的设计

如果能将系统的特征方程改写为

所示的标准形式，就能够利用前面的步骤来绘制根轨迹，仅为分析和设计控制系统。对于一个同时包含两个未知参数

和