串联滞后校正对系统的影响_ICCE 经典控制理论时域分析与校正

本次主要介绍第三部分

时域分析与校正

01

根轨迹

NO.1 根轨迹的作用

由输入输出模型传递函数知，系统的模态和闭环传递函数的解相对应，而闭环传递函数的解的模态由极点决定，因此研究对象转变为了求闭环传递函数的极点。

而根轨迹就是随着参数变化，闭环传递函数极点运动形成的轨迹。

根轨迹能够帮助我们通过手工计算的方式快速地分析系统的性能，此外能够根据性能要求在根轨迹图中确定合适的参数。

NO.2 根轨迹法则的推导

 将变量方程借助拉普拉斯变换写成传递函数的形式，有开环传递函数：G0(s)G0(s)，闭环传递函数：G(s)G(s)

如果是负反馈，闭环的特征式是1+G0(s)1+G0(s)那么求闭环特征根，就变成了求解1+G0(s)=01+G0(s)=0的解，改写成G0(s)=−1G0(