本次主要介绍第三部分
时域分析与校正
01
根轨迹
NO.1 根轨迹的作用
由输入输出模型传递函数知,系统的模态和闭环传递函数的解相对应,而闭环传递函数的解的模态由极点决定,因此研究对象转变为了求闭环传递函数的极点。
而根轨迹就是随着参数变化,闭环传递函数极点运动形成的轨迹。
根轨迹能够帮助我们通过手工计算的方式快速地分析系统的性能,此外能够根据性能要求在根轨迹图中确定合适的参数。
NO.2 根轨迹法则的推导
将变量方程借助拉普拉斯变换写成传递函数的形式,有开环传递函数:G0(s)G0(s),闭环传递函数:G(s)G(s)
如果是负反馈,闭环的特征式是1+G0(s)1+G0(s)那么求闭环特征根,就变成了求解1+G0(s)=01+G0(s)=0的解,改写成G0(s)=−1G0(s)