4 联合仿真模型验证
一般希望加速度计的振动位移仅仅是载体的加速运动造成的,陀螺敏感到的仅仅是科氏力,实际上,重力和离心力也会使加速度计和陀螺产生振动,载体的加速运动也会使陀螺产生不必要的振动,在ADAMS中必须对这些力进行反方向补偿。
设定的载体的运动方式如下:
X、Y、Z向加速度为100m/s、50m/s,0m/s,滚转速度为lr/s,偏航和俯仰方向以正弦规律运动,幅值为5度,频率为2赫兹。
仿真结果如图7和图8所示,图7为载体质心位置,图8为测出的滚转、偏航和俯仰速度。
图7 X、Y、Z的位置
图8 载体的角速度
5 仿真和试验对比
为了验证数学模型,利用MEMS加速度计和角速率陀螺搭建相应的验证系统,并在三轴飞行转台上进行验证。载体滚转速度为360度/秒,偏航运动方程为正弦曲线,其幅值为5度,频率为2赫兹。仿真结果如图9左图,该图是Y向陀螺敏感到的在准弹体坐标系下Y轴偏转角速度(该速度需经矩阵转换才能得到输入的偏航角速度);在三轴飞行转台上实测Y向陀螺敏感值为图3的右图,从图中可以看出,仿真值和实测值基本吻合。这也表明,上述模型能够用于惯性组件的仿真分析。
图9 仿真结果与真实结果对比图
6 结论
本文对惯性组件的仿真分析提出了一种新的思路,经仿真和试验对比,该方法是切实可行的。