科里奥利力/科氏力(Coriolis Force)

非惯性系中观察惯性运动

令 $\mathbf{O}$ 为惯性系， ${\mathbf{O}}^{\prime }$ 为非惯性系， $\mathbf{r}$ 和 ${\mathbf{r}}^{\prime }$ 分别为物体在两个坐标系中的坐标：
$$\mathbf{r}=\left(\begin{array}{l}x\\ y\\ z\end{array}\right),{\mathbf{r}}^{\prime }=\left(\begin{array}{l}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ z^{\prime }\end{array}\right)$$

令$\mathbf{A}$表示旋转矩阵，$\mathbf{b}$ 为平移矢量，两者均与时间 $t$ 有关，物体在两个坐标系中的位置关系可表示为：
$$\mathbf{r}=\mathbf{A}{\mathbf{r}}^{\prime }+\mathbf{b}$$

力是一个矢量，只与方向有关
$$\mathbf{F}=\mathbf{A}{\mathbf{F}}^{\prime }$$

惯性系中物体的运动是满足牛顿定律
$$\mathbf{F}=m\mathbf{a}=m\ddot{\mathbf{r}}$$

根据坐标变换关系则有：
$$\mathbf{A}{\mathbf{F}}^{\prime }=m\ddot{\mathbf{A}}{\mathbf{r}}^{\prime }+2m\dot{\mathbf{A}}{\dot{\mathbf{r}}}^{\prime }+m\mathbf{A}\ddot{\mathbf{r}}+m\ddot{\mathbf{b}}$$

两边同时乘以${\mathbf{A}}^{-1}$得到
$$\begin{array}{rl}{\mathbf{F}}^{\prime }& \underbrace{-m{\mathbf{A}}^{-1}(\ddot{\mathbf{A}}{\mathbf{r}}^{\prime }+\ddot{\mathbf{b}})}\underbrace{-2m{\mathbf{A}}^{-1}\dot{\mathbf{A}}{\dot{\mathbf{r}}}^{\prime }}=m{\ddot{\mathbf{r}}}^{\prime }=m{\mathbf{a}}^{\prime }\\ & {\mathbf{F}}_1{\mathbf{F}}_2\end{array}$$

于是可得到：
$${\mathbf{F}}^{\prime }+{\mathbf{F}}_1+{\mathbf{F}}_2=m{\mathbf{a}}^{\prime }$$

非惯性系中物体所受到的有效力是由合外力加上 ${\mathbf{F}}_1$ 和 ${\mathbf{F}}_2$ ，前者只与物体的位置有关，而后者只与物体速度有关

例子

例1:匀加速参考系在匀加速的情形下我们有$\mathbf{A}=\mathbf{I}$，$\ddot{\mathbf{b}}=\mathbf{a}$以及其中加速度$\mathbf{a}$为常量．
$${\mathbf{F}}_1=-m\mathbf{a},{\mathbf{F}}_2=0$$

例2:匀速转动参考系，设角速度$\omega$的方向是沿$z$轴正方向，即$\vec{\omega }=(0,0,\omega )$

$$\begin{array}{l}\mathbf{A}=\left(\begin{array}{ccc}\cos \omega t& \sin \omega t& 0\\ -\sin \omega t& \cos \omega t& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right),\mathbf{b}=0\\ {\mathbf{A}}^{-1}=\left(\begin{array}{ccc}\cos \omega t& -\sin \omega t& 0\\ \sin \omega t& \cos \omega t& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right)\\ \dot{\mathbf{A}}=\omega \left(\begin{array}{ccc}-\sin \omega t& \cos \omega t& 0\\ -\cos \omega t& -\sin \omega t& 0\\ 0& 0& 0\end{array}\right)\\ \ddot{\mathbf{A}}={\omega }^2\left(\begin{array}{ccc}-\cos \omega t& -\sin \omega t& 0\\ \sin \omega t& -\cos \omega t& 0\\ 0& 0& 0\end{array}\right)\end{array}$$

则可以导出：
$$\begin{array}{rl}& {\mathbf{F}}_1=m{\omega }^2{\mathbf{r}}^{\prime }\text{离心力}\\ & {\mathbf{F}}_2=2m\omega \left(\begin{array}{l}\dot{y}\\ -\dot{x}\\ 0\end{array}\right)=2m\vec{v}\times \vec{\omega }\text{科氏力}\end{array}$$

参考文献

【1】科氏力
【2】科里奥利力
【3】辨析科里奥利力
【4】惯性力与科里奥利力的导出
【5】用矢量方法推导科里奥利力的问题？
【6】转动参考系与极坐标系的联系/科里奥利力+力学运算技巧
【7】如何在直角坐标系中推导科里奥利力和惯性离心力的表达式？