机械臂拉格朗日法逆动力学建模仿真(附MATLAB代码)

(8条消息) 机器人学回炉重造（4）：动力学仿真（附牛顿-欧拉递归逆动力学算法matlab代码）_xuuyann的博客-CSDN博客_matlab动力学仿真

本文机械臂参数基于上述文章，利用拉格朗日逆动力学建模推导，通过已知关节的q，dq,ddq获取每个关节所需的tau力矩，仿真有不足或者错误之处希望大家多多提出修改意见。

自写Matlab实现代码

    clc;
    clear;

    th=[10 20 30]*pi/180;
    
    I1=[0 0 0;
        0 0 0;
        0 0 0.5];
    I2=[0 0 0;
        0 0 0;
        0 0 0.2];
    I3=[0 0 0;
        0 0 0;
        0 0 0.1];
    m1=20;
    m2=15;
    m3=10;
    g=[0 ;-9.8 ;0];
    
    [M,C,G,T]=Lagrange(th);
    
    
     
    function [M3,C3,G3,T] = Lagrange(theta)
    syms th1 th2 th3;
    angle = [th1 th2 th3];
    d_angle=[1 ;2 ;3];
    dd_angle=[0.5 ;1 ;1.