机械臂拉格朗日法逆动力学建模仿真(附MATLAB代码)

最新推荐文章于 2025-02-05 09:54:46 发布

YaoYu_W

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分类专栏：机器人学动力学文章标签： matlab

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_58543448/article/details/124460088

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本文介绍了如何使用拉格朗日逆动力学方法为机械臂建模，并提供了MATLAB代码实现，通过输入关节角度和速度，计算所需的力矩，欢迎大家提供修改建议。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

(8条消息) 机器人学回炉重造（4）：动力学仿真（附牛顿-欧拉递归逆动力学算法matlab代码）_xuuyann的博客-CSDN博客_matlab动力学仿真

本文机械臂参数基于上述文章，利用拉格朗日逆动力学建模推导，通过已知关节的q，dq,ddq获取每个关节所需的tau力矩，仿真有不足或者错误之处希望大家多多提出修改意见。

自写Matlab实现代码

    clc;
    clear;

    th=[10 20 30]*pi/180;
    
    I1=[0 0 0;
        0 0 0;
        0 0 0.5];
    I2=[0 0 0;
        0 0 0;
        0 0 0.2];
    I3=[0 0 0;
        0 0 0;
        0 0 0.1];
    m1=20;
    m2=15;
    m3=10;
    g=[0 ;-9.8 ;0];
    
    [M,C,G,T]=Lagrange(th);
    
    
     
    function [M3,C3,G3,T] = Lagrange(theta)
    syms th1 th2 th3;
    angle = [th1 th2 th3];
    d_angle=[1 ;2 ;3];
    dd_angle=[0.5 ;1 ;1.