ABB机器人码跺程序_偷偷给你一套ABB机器人码垛程序，收下

PROC Pattern80()

bTag:=FALSE;

TEST nCount1+1

CASE 1:

pPlace1:=pBase180;

pPlace1.trans.x:=pPlace1.trans.x;

pPlace1.trans.y:=pPlace1.trans.y;

pPlace1.trans.z:=pPlace1.trans.z;

nOffsX1:=0;

nOffsY1:=0;

nOffsZ1:=500;

nOffsZ2:=-500;

nLevel:=1;

bTwice:=FALSE;

pAfterPick.trans.z:=pPick.trans.z+400;

pAbovePlace:=pPlace1;

pAbovePlace.trans.z:=pPick.trans.z+400;

bTag:=True;

CASE 2:

pPlace1:=pBase0;

pPlace1.trans.x:=pPlace1.trans.x;

pPlace1.trans.y:=pPlace1.trans.y;

pPlace1.trans.z:=pPlace1.trans.z;

nOffsX1:=0;

nOffsY1:=0;

nOffsZ1:=nBagH*1.2;

nOffsZ2:=-500;

nLevel:=1;

bTwice:=FALSE;

pAfterPick.trans.z:=pPick.trans.z+400;

pAbovePlace:=pPlace1;

pAbovePlace.trans.z:=pPick.trans.z+400;

CASE 3:

pPlace1:=pBase90;

pPlace1.trans.x:=pPlace1.trans.x;

pPlace1.trans.y:=pPlace1.trans.y+25;

pPlace1.trans.z:=pPlace1.trans.z;

nOffsX1:=0;

nOffsY1:=0;

nOffsZ1:=nBagH*1.2;

nOffsZ2:=-500;

nLevel:=1;

bTwice:=FALSE;

pAfterPick.trans.z:=pPick.trans.z+400;

pAbovePlace:=pPlace1;

pAbovePlace.trans.z:=pPick.trans.z+400;

CASE 4:

pPlace1:=pBase90;

pPlace1.trans.x:=pPlace1.trans.x+2*nBagW;

pPlace1.trans.y:=pPlace1.trans.y+25;

pPlace1.trans.z:=pPlace1.trans.z;

nOffsX1:=0;

nOffsY1:=0;

nOffsZ1:=nBagH*1.2;

nOffsZ2:=-500;

nLevel:=1;

bTwice:=FALSE;

pAfterPick.trans.z:=pPick.trans.z+400;

pAbovePlace:=pPlace1;

p