gain=比例增益
1。pid是一种控制算法,是比例作用p、积分作用i、和微分作用d的总称。这三个作用可合成和分离成pi、pd,和pid这几个作用。
2。先看一下pid的模拟算法公式:
e(t)=sp(t)-pv(t);
out(t)=gain * e(t)* (1+* t/ti+td/t);
out(t)=lmn_p+lmn_i+lmn_d
其中:lmn_p=gain * e(t);即比例作用项p
lmn_i=gain * e(t)* t/ti;即积分作用项i
lmn_d=gain * e(t)* td/t;即微分作用项d
公式中,t=采样时间;e(t)=偏差值;ti=积分时间;td=微分时间;gain=比例增益;
由此可知,pid的运算输出是out(t)是比例作用项p(lmn_p)、积分作用项i(lmn_i),和微分作用项d(lmn_d)三项同时作用的总和。
3。请注意:在计算机中(包括)中,pid运算公式采用的是离散化的数字算法。数字pid算法公式通过对本次out(t)和上次out(t-1)pid的输出值的比较递推运算,易于软件编程实现。而数字pid算法公式的表达又分为位置式和增量式两种。
4。关于数字pid算法公式较多,在此不便列出。数字pid算法相关方面的知识,可在网上搜寻。