freertos心跳中断_FreeRTOS的多任务处理

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1.FreeRTOS 多任务调度支持 时间片段，抢占式  和 和做式

任务侁先级可以在调度器启动后调用 vTaskPrioritySet() API 函数进行修改

任意数量的任务可以共享同一个优先级——以保证最大设计弹性。当然，如果需要的话，你也可以为每个任务指定唯一的优先级(就如同某些调度算法的要求一样)，但这不是强制要求的。低优先级号表示任务的优先级低，优先级号 0 表示最低优先级。有效的优先级号范围从 0 到(configMAX_PRIORITES – 1)。

我们知道裸机中，优先级设置一样时，会看硬件编号，小的优先级高。

freertos中，优先级数值越大的，优先级越高，那么，要是设置成优先级相同呢？

2.调度器保证总是在所有可运行的任务中选择具有最高优先级的任务，并使其进入运行态。如果被选中的优先级上具有不止一个任务，调度器会让这些任务轮流执行。这种行为方式在之前的例子中可以明显看出来。两个测试任务被创建在同一个优先级上，并

且一直是可运行的。所以每个任务都执行一个”时间片”，任务在时间片起始时刻进入运行态，在时间片结束时刻又退出运行态

图 3 中 t1 与 t2 之间的时段就等于一个时间片。

要能够选择下一个运行的任务，调度器需要在每个时间片的结束时刻运行自己本身。一个称为心跳(tick，时钟滴答)中断的周期性中断用于此目的。

时间片的长度通过心跳中断的频率进行设定，心跳中断频率由FreeRTOSConfig.h 中的编译时配置常量 configTICK_RATE_HZ 进行配置。比如说，如果 configTICK_RATE_HZ 设为 100(HZ)，则时间片长度为 10ms。

FreeRTOS API 函数调用中指定的时间总是以心跳中断为单位(通常的提法为心跳”ticks”)。

常量 portTICK_RATE_MS 用于将以心跳为单位的时间值转化为以毫秒为单位的时间值。有效精度依赖于系统心跳频率。心跳计数(tick count)值表示的是从调度器启动开始，心跳中断的总数，并假定心跳 计数器不会溢出。用户程序在指定延迟周期时不必考虑心跳计数溢出问题，因为时间连贯性在内核中进行管理。

如果两个任务都处于就绪状体，调度器会一直执行那个优先级高的 那个任务屏；

解决这个问题要用事件驱动(例如freertos的延时函数，即阻塞)；

3.一个事件驱动任务只会在事件发生后触发后工作(处理)，而在事件没有发生时是不能进入运行态的；调度器保证总是在所有可运行的任务中选择具有最高优先级的任务；

非运行状态：阻塞状态     挂起状态

4.阻塞状态

如果一个任务正在等待某个事件，则称这个任务处于”阻塞态(blocked)”。阻塞态是非运行态的一个子状态。

任务可以进入阻塞态以等待以下两种不同类型的事件：

1.) 定时(时间相关)事件——这类事件可以是延迟到期或是绝对时间到点。比如说某个任务可以进入阻塞态以延迟 10ms。

2.)同步事件——源于其它任务或中断的事件。比如说，某个任务可以进入阻塞态以等待队列中有数据到来。同步事件囊括了所有板级范围内的事件类型。FreeRTOS 的队列，二值信号量，计数信号量，互斥信号量(recursive semaphore,递归信号量，本文一律称为互斥信号量， 因为其主要用于实现互斥访问)和互斥量都可以用来实现同步事件。任务可以在进入阻塞态以等待同步事件时指定一个等待超时时间，这样可以有效地实现阻塞状态下同时等待两种类型的事件。比如说，某个任务可以等待队列中有数据到来，但最多只等 10ms。如果 10ms 内有数据到来，或是 10ms 过去了还没有数据到来，这两种情况下该任务都将退出阻塞态。

“挂起(suspended)”也是非运行状态的子状态。处于挂起状态的任务对调度器而言是不可见的。让一个任务进入挂起状态的唯一办法就是调用 vTaskSuspend() API 函数；而 把 一 个 挂 起 状 态 的 任 务 唤 醒 的 唯 一 途 径 就 是 调 用 vTaskResume() 或vTaskResumeFromISR() API 函数