FreeRTOS中断

FreeRTOS中断

中断的寄存器：

NVIC(Cortex-M内核的MCU)和SCB中

特殊寄存器：（在FreeRTOSConfig.h）

1.PRIMASK

PRIMASK:当需要暂时屏蔽所有中断执行一些对时序要求严格的任务，这个时候就可以使用PRIMASK寄存器

//使用CPS
CPSIE    I;//使能PRIMASK中断
CPSID    I;//禁止PRIMASK中断
//通过MRS和MSR指令访问
MOVS R0, #1
MSR  PRIMASK,    R0;//将1写入PRIMASK禁止所有中断，写0使能中断

2.FAULTMASK

简单来说，就是升级版的PRIMASK，可以将HardFault一起屏蔽掉

//使用CPS
CPSIE    F;//使能中断
CPSID    F;//禁止中断
//通过MRS和MSR指令访问
MOVS R0, #1
MSR  PRIMASK,    R0;//将1写入禁止所有中断，写0使能中断

3.还有一种是BASEPRI寄存器，可以通过汇编编程具体设置需要屏蔽的中断（关闭低于0X50的中断）

//通过MRS和MSR指令访问,使能中断
MOVS R0, #0X50

MSR  BASEPRI,    R0;

//通过MRS和MSR指令访问,取消中断
MOVS R0, #0

MSR  BASEPRI,    R0;

FreeRTOS的中断配置宏

• 1.configPRIO__BITS :配置用几位优先级（具体查各mcu）

• 2.configLIBRARY__LOWEST__INTERRUPT__PRIORITY:用来设置最低优先级（具体查各mcu）

• 3.configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY:设置内核优先级:

• 4.configLIBRARY__MAX__SYSCALL__INTERRUPT__PRIORITY:管理freertos系统的最大优先级（数值比它小的不管理！）

• 5.configMAX__SYSCALL__INTERRUPT__PRIORITY:低于优先级的中断可以使用API函数，高于此优先级无法中断FreeRTOS，中断同样也无法调用。

FreeRTOS开关中断

• 1.vPortRaiseBASEPRI()//关闭中断

• 2.vPortSetBASEPRI(0)//使能中断

示例程序（定时器的配置基本没有大的变化）（若要管理精确，则需要在定义宏的地方确定管理范围）

//任务优先级
#define START_TASK_PRIO   1
//任务堆栈大小 
#define START_STK_SIZE    256  
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);

//任务优先级
#define INTERRUPT_TASK_PRIO  2
//任务堆栈大小 
#define INTERRUPT_STK_SIZE   256  
//任务句柄
TaskHandle_t INTERRUPTTask_Handler;
//任务函数
void interrupt_task(void *p_arg);

int main(void)
{
 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4  
 delay_init();         //延时函数初始化  
 uart_init(115200);     //初始化串口
 LED_Init();         //初始化LED
 TIM3_Int_Init(10000-1,7200-1);  //初始化定时器3，定时器周期1S
 TIM5_Int_Init(10000-1,7200-1);  //初始化定时器5，定时器周期1S

 //创建开始任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            //任务函数
                (const char*    )"start_task",          //任务名称
                (uint16_t       )START_STK_SIZE,        //任务堆栈大小
                (void*          )NULL,                  //传递给任务函数的参数
                (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       //任务优先级
                (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //任务句柄              
    vTaskStartScheduler();          //开启任务调度
}

//开始任务任务函数
void start_task(void *pvParameters)
{
    taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
    //创建中断测试任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )interrupt_task,     //任务函数
                (const char*    )"interrupt_task",    //任务名称
                (uint16_t       )INTERRUPT_STK_SIZE,  //任务堆栈大小
                (void*          )NULL,      //传递给任务函数的参数
                (UBaseType_t    )INTERRUPT_TASK_PRIO,  //任务优先级
                (TaskHandle_t*  )&INTERRUPTTask_Handler);  //任务句柄
 vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
    taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}

//中断测试任务函数 
void interrupt_task(void *pvParameters)
{
 static u32 total_num=0;
    while(1)
    {
  total_num+=1;
  if(total_num==5) 
  {
   printf("关闭中断.............\r\n");
   portDISABLE_INTERRUPTS();    //关闭中断
   delay_xms(5000);      //延时5s
   printf("打开中断.............\r\n"); //打开中断
   portENABLE_INTERRUPTS();
  }
        LED0=~LED0;
        vTaskDelay(1000);
    }
}