本文介绍了增量式PID控制算法与位置式PID的区别，并详细阐述了如何通过调节比例系数P来优化系统性能，减少震荡。在实际案例中，展示了算法应用后的功率输出波形，误差控制在0.5%以内，表明增量式PID能够实现稳定且快速的控制效果。
少年不识愁滋味，爱上层楼。 爱上层楼，为赋新词强说愁。 而今识尽愁滋味，欲说还休。 欲说还休，却道天凉好个秋。
一、开局一张图，剩下全靠编。
PID控制系统原理图
二、PID控制算法大致分为增量式PID和位置式PID。
1.位置式PID:输出控制的值u(k)当前误差，过去累计误差，当前误差与上次误差的和相加。直接输出控制值。
位置式公式
2.增量式PID:由公式可以看出，输出值只与前三次误差有关系。输出值u(k)需要进行累加。
增量式公式
3.我这里使用到的是增量式PID，下图是PID调节理想状态下的模型。结合前面所提到的文章“一种提高ADC精度的方法”，用生成的多项式来修正ADC转换出来的结果，再加上PID调节，
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