增量式速度pid调节策略_增量式速度PID

1

、把

I

、

D

调成

0

调

P

给一个较大的值

，给一个

2

米左右的期望值，给好

P

值后，

先空载

，如果速度受控

，就

把车放在跑道上，如果超调

，车子就会以大概

8m

每秒的速度飞奔，

如果出现这种情况

，就往小调，直到找到临界

值，记下那个临界值

，

做好防撞

。

2

、

P

调好后，

在临界值的基础上增加百分之

30

到

40

，

然后调

I

，

同样的方法

I

在临界值的基础上增加百分之

60

到

80

，

然后调

D

。

3

、

D

只需要微调，慢慢往上加，找到刚好不震荡的那个点就行了。

说明：在调节期间，只用

PID

什么棒棒，减速程序都先屏蔽了，要不然是看不出效果的。