1
、把
I
、
D
调成
0
调
P
给一个较大的值
,给一个
2
米左右的期望值,给好
P
值后,
先空载
,如果速度受控
,就
把车放在跑道上,如果超调
,车子就会以大概
8m
每秒的速度飞奔,
如果出现这种情况
,就往小调,直到找到临界
值,记下那个临界值
,
做好防撞
。
2
、
P
调好后,
在临界值的基础上增加百分之
30
到
40
,
然后调
I
,
同样的方法
I
在临界值的基础上增加百分之
60
到
80
,
然后调
D
。
3
、
D
只需要微调,慢慢往上加,找到刚好不震荡的那个点就行了。
说明:在调节期间,只用
PID
什么棒棒,减速程序都先屏蔽了,要不然是看不出效果的。