增量式速度pid调节策略_增量式速度PID

1

、把

I

D

调成

0

P

给一个较大的值

,给一个

2

米左右的期望值,给好

P

值后,

先空载

,如果速度受控

,就

把车放在跑道上,如果超调

,车子就会以大概

8m

每秒的速度飞奔,

如果出现这种情况

,就往小调,直到找到临界

值,记下那个临界值

做好防撞

2

P

调好后,

在临界值的基础上增加百分之

30

40

然后调

I

同样的方法

I

在临界值的基础上增加百分之

60

80

然后调

D

3

D

只需要微调,慢慢往上加,找到刚好不震荡的那个点就行了。

说明:在调节期间,只用

PID

什么棒棒,减速程序都先屏蔽了,要不然是看不出效果的。

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