PID算法笔记（初学者对位置式，增量式，双环pid的认识）含代码

PID算法是一种很常用的算法，对于PID算法最关键的是调参，关于调参的文章会在后续去发表，这次想简要的阐述下PID算法的应用

P：Proportion（比例），就是输入偏差乘以一个常数。
I ：Integral（积分），就是对输入偏差进行积分运算。
D：Derivative（微分），对输入偏差进行微分运算。
（输入偏差=读出的被控制对象的值-设定值。比如说我要把温度控制在26度，但是现在我从温度传感器上读出温度为28度。则这个26度就是”设定值“，28度就是“读出的被控制对象的值”。）

1稳定性（P和I降低系统稳定性，D提高系统稳定性）：在平衡状态下，系统受到某个干扰后，经过一段时间其被控量可以达到某一稳定状态；
2 准确性（P和I提高稳态精度，D无作用）：系统处于稳态时，其稳态误差；
3快速性（P和D提高响应速度，I降低响应速度）：系统对动态响应的要求。一般由过渡时间的长短来衡量。

对于P项，表述的是当前偏差值，就是e（t）=期望值-当前值，期望值就是你最后想达到的值，例如步进电机，你想让它转90度，那么这个就是期望值，当前值就不多说了。如果使用pid算法只用P项的话，如上图公式Kp*e（t）在系统稳点的时候会达到零，这会发生什么情况呢，比如说你在做一个四轴飞行器，你用pid算法控制电机转速，当达到某一高度的时候你想让四轴停止，如果你只用P项的话，当四轴飞行器到达目标位置时，u（t）=0就代表着电机不转了，你好容易搞的四轴直接GG，显然只有P项肯定是不行的。

所以我们就引入了I项，I项是累加误差，也很简单，就是从开始计时起到当前时刻误差的累加和，代码实现上也很简单，就是a+=e(t)(a代表误差累加和)，有了积分项，四轴飞行器就不会出现到达目标位置u（t）=0这种问题了，但是又有新的问题出现了，虽然这两项帮助我们去调节电机的目标位置，但是这两项加起来的d（u（t））实在是太大了，四轴飞行器可能在电机惯性的作用下直接飞过了目标位置，虽然可以慢慢等去让算法自己去调节，但是问题在于调节的时间很长，根本满足不了要求，就比如说电赛2011年赛题，出题者让你在15s内调节到目标位置，但你这pid要2分钟，这肯定得完蛋；。

所以我们引入了D项，D即求微分，在模拟信号中是求误差的微分，数字信号中是e（t）-e（t-1）大家学过高数都明白微分的含义，用微分项可以去对e（t）进行负反馈调节（高中生物），当我的积分项和比例项过大时，即u（t）增长过快时，利用微分项可以抑制这种快速的增长。

这就是pid的基本概念下面时pid的常用几种代码和思路

位置式PID

位置式PID是最简单的PID形式，利用位置式PID可以做出不少形式的应用了，上面图的公式便是位置式PID，位置式PID相较于增量式PID由于积分项的存在，对于时间积累的误差较大。

增量式PID

增量式PID的公式表现形式为

P=Kp*(current_error﹣last_error)；

D=Kd*(current_error﹣2*last_error﹢prev_error)；

I=Ki*current_error；

这是数字信号的增量式PID，模拟信号换成微分就好。如上述公式所示，增量式PID对于信号实时性比较高，用的数据都是这一段时间前后的数据，没有积分项的误差。

双环PID控制

双环PID控制

双环PID控制相较于单环PID有明显的优势，它的存在能让系统达到目标状态更快更稳定，双环PID的代码实现也非常简单，以直流电机为例

//外环控制（用的是增量式pid）

float PIDwaihuan_output ()
{
    float PIDOUT;
    pid.Ek=pid.Sv-pid.Pv;//微分项（离散形式）
    PIDOUT=pid.Kp*pid.Ek+pid.Ki*(pid.Ek+pid.Ek_1+pid.Ek_2)+pid.Kd*(pid.Ek-pid.Ek_1)+pid.OUT0;//PID公式
    pid.Ek_2=pid.Ek_1;
    pid.Ek_1=pid.Ek;
    pid.PIDOUT=PIDOUT;
    pid.PIDOUT=(pid.PIDOUT<pid.lowlimit) ? pid.lowlimit:(pid.PIDOUT>pid.uplimit) ? pid.uplimit : pid.PIDOUT;//输出限幅
    return pid.PIDOUT;返回位置信息
}
 

//内环控制（同样是增量式PID，若想改成位置式，稍加修改代码就可以）

float PID1_speedoutput ()
{
    float PIDOUT;
    pid1.Ek=pid1.Sv-pid1.Pv;
    PIDOUT=pid1.Kp*(pid1.Ek-pid1.Ek_1)+pid1.Ki*pid1.Ek+pid1.Kd*(pid1.Ek_2*pid1.Ek_1+pid1.Ek_2)+pid1.OUT0;
    pid1.Ek_2=pid1.Ek_1;
    pid1.Ek_1=pid1.Ek;
    pid1.PIDOUT+=PIDOUT;
    pid1.PIDOUT=(pid1.PIDOUT<pid1.lowlimit) ? pid1.lowlimit:(pid1.PIDOUT>pid1.uplimit) ? pid1.uplimit : pid1.PIDOUT;//输出限幅
    return pid1.PIDOUT;
}

上述代码两个环毫无联系，接下来要做的就是将内外环联系在一起做到内外环控制

 我们可以对这两个函数定义参数

对于第一个函数作为外环我们可以让入口参数为

float PIDwaihuan_output (Position，Target_position)//当前位置信息，目标位置信息

让该函数返回值为目标速度；

第二个函数作为内环控制我们可以使入口参数为

float PID1_speedoutput (Speed，target_speed)

返回值为电机pwm，

这就是简单的双环PID控制。