笛卡尔空间UR5e机器人动力学及其阻抗控制实现

UR5e机器人动力学模型

1. 动力学模型概述

机器人的动力学模型描述了机器人运动与所受力之间的关系。对于UR5e这样的多关节机器人，其动力学模型通常较为复杂，涉及多个关节的相互作用以及机器人与环境的交互。

2. 动力学建模方法

在建立UR5e的动力学模型时，可以采用拉格朗日法、牛顿-欧拉法等方法。这些方法通过考虑机器人的质量分布、连杆长度、关节角度等因素，推导出机器人的动力学方程。由于UR5e具有6个关节，且连杆结构相对复杂，因此其动力学模型需要综合考虑多个自由度的影响。

3. 动力学模型在控制中的应用

动力学模型在机器人控制中起着至关重要的作用。通过动力学模型，可以预测机器人在给定输入下的运动状态，从而实现对机器人运动的精确控制。此外，动力学模型还可以用于机器人的仿真、优化和故障诊断等方面。

UR5e机器人笛卡尔空间阻抗控制

1. 阻抗控制概述

阻抗控制是一种重要的机器人控制策略，它关注于机器人末端执行器在笛卡尔空间（即任务空间）内的动态特性，以实现与环境的柔顺交互。阻抗控制通过调整机器人的行为，以维持一个由弹簧-阻尼-质量组成的二阶系统的理想动态关系。

2. 笛卡尔空间阻抗控制实现

在UR5e机器人上实现笛卡尔空间阻抗控制，需要完成以下几个步骤：

• 动力学模型转换：将机器人的动力学模型从关节空间转换到笛卡尔空间。这通常涉及到雅可比矩阵的使用，它建立了关节空间与笛卡尔空间之间的映射关系。
• 期望阻抗模型设计：根据任务需求，设计期望的阻抗模型。期望阻抗模型描述了机器人末端位置与接触力之间的动态关系，通过调节惯性、阻尼、刚度参数，可以实现对机器人末端位置与接触力的关系的调整。
• 控制律设计：根据期望的阻抗表现，设计相应的控制律。控制律的设计需要综合考虑机器人动力学特性、期望阻抗模型以及实际运动状态等因素。
• 前馈与反馈控制：采用前馈控制来消除或补偿系统中的已知扰动和动态特性，提高系统的响应速度和准确性；采用反馈控制来跟踪期望轨迹，并通过调整机器人的运动来减小位置误差和接触力的偏差。
• 阻抗计算与力控制：根据系统的期望运动状态、实际运动状态以及期望阻抗模型参数，计算出作用在机器人末端的参考力，并通过力控制器使机器人与环境之间的实际作用力跟踪该期望接触力。

Task-Space Motion Model- MATLAB & Simulink- MathWorks 中国The task-space motion model characterizes the motion of a manipulator under closed-loop task-space position control, as used in the taskSpaceMotionModel object and Task Space Motion Model block.https://ww2.mathworks.cn/help/robotics/ug/task-space-motion-model.html