本文介绍了UR（优傲）公司的协作型机器人，包括UR3、UR5和UR10的特点，并重点讲解了如何在ROS环境中安装和使用Universal Robots功能包，特别是针对UR5机器人的Gazebo仿真和MoveIt!控制。通过启动UR5的gazebo仿真环境和配置控制器，展示了如何规划并执行关节轨迹。
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UR实例来袭——ROS机器人
UR 机器人是由丹麦的 Universal Robots (优傲)公司开发的台式协作型机器人 , 以灵活轻便著称 , 所有关节均可实现360 度旋转 , 末端关节可以无限旋转。其优点主要体现在编程简单、安装方便、部署灵活、与人安全合作、投资回报期短等五个方面, 已被广泛应用于工业生产以及高校教学科研中。
优傲机器人公司现共有三款协作机器人 — UR3、UR5 和 UR10。于2015 年 3 月 最 新 推 出 的 UR3 是 现 今市场上最灵活轻便、并且可与工人一起肩并肩工作的台式机器人。它自重仅为 11 公斤，但是有效负载却高达 3公斤，所有腕关节均可 360 度旋转，而末端关节可作无限旋转。UR5 自重 18公斤 ， 负 载 高 达 5 公 斤 ， 工 作 半 径85cm。UR 10 可负载 10 公斤，工作半径 130cm。三款机器人均以编程的简易性、高度灵活性以及与人一起工作的安全可靠性而享誉业内。
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ROS中同样集成了UniversalRobots机器人的功能包，使用如下命令即可安装，其中包含UR3、UR
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