Ubuntu20.04安装ROS2最新版本Fox

安装ROS2

你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markdown的基本语法知识。

Setup Locale

确保系统要支持 UTF-8:

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

Setup Sources

添加ROS2的源：
有的教程添加了国内源，我试了，没安装成功，所以使用官方源：

sudo apt update
sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add - 
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

Install ROS 2 packages

（1）更新源

sudo apt update

这里可能会出现更新错误的情况，由于我是刚装的新系统，官方源，一切顺利，如果出错，一一解决就好了

（2）推荐安装ROS2桌面版本（包括ROS, RViz, demos, tutorials）

sudo apt install ros-foxy-desktop

速度还可以，挺快的，不像ROS1那样还要
sodu rosdep init
rosdep update

还老是出错,ROS2不需要这两步。
如果出现连接错误，多试几次吧，我到70%的时候出错了，第二次就直接安装成功了。

Environment setup

source /opt/ros/foxy/setup.bash

这样没打开一个终端都要source一下，因此：

echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc 
source ~/.bashrc

相信大家都明白的

测试

打开一个终端，执行：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

另一个终端执行：

ros2 run demo_nodes_cpp listener

注意，talker和listener不需要自己写，不像ROS1那般。
成功，如下图：
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成功了，噢耶