平移刚体上各点的加速度和速度_机器人学——学习笔记1(平移与旋转）

台大机器人学——林沛群，学习笔记1

1.导论

• 如何描述一个刚体(Rigid Body)的运动状态？

① 平面：移动2DOFs, 转动1DOF (Degree of Freedom)

② 空间：移动3DOFs, 转动3DOFs；

• 如何整合表达刚体的状态？
  • 在刚体上建立Frame，一般建立在质心上...
  • 移动：由body frame的原点位置判定... （刚体动到哪里，坐标动到哪里）
  • 转动：由body frame的姿态位置判定...（看body frame的坐标相对于world frame的姿态来确定）

• 一个刚体(Rigid Body)的运动状态如何描述？
  • 利用各个DOF的微分，将位移displacement和姿态orientation转换到速度（velocity）和加速度（acceleration）等运动状态。

对轨迹微分，得到速度状态，再次微分，得到加速度状态

• • 只要确实掌握刚体本身几何状态（3个 自由度的移动和3个自由度的转动），就可以确认整个刚体的运动状态。

2. 移动

以向量vector

来描述

{B}的原点相对于 {W}的状态：以

为例子：