台大机器人学——林沛群,学习笔记1
1.导论
- 如何描述一个刚体(Rigid Body)的运动状态?
① 平面:移动2DOFs, 转动1DOF (Degree of Freedom)
② 空间:移动3DOFs, 转动3DOFs;
- 如何整合表达刚体的状态?
- 在刚体上建立Frame,一般建立在质心上...
- 移动:由body frame的原点位置判定... (刚体动到哪里,坐标动到哪里)
- 转动:由body frame的姿态位置判定...(看body frame的坐标相对于world frame的姿态来确定)
- 一个刚体(Rigid Body)的运动状态如何描述?
- 利用各个DOF的微分,将位移displacement和姿态orientation转换到速度(velocity)和加速度(acceleration)等运动状态。
-
- 只要确实掌握刚体本身几何状态(3个 自由度的移动和3个自由度的转动),就可以确认整个刚体的运动状态。
2. 移动
以向量vector
来描述
{B}的原点相对于
{W}的状态:以
为例子: