平移刚体上各点的加速度和速度_力学笔记(七)刚体(上)

我留了一个编号(六)给连续体力学，其内容庞杂，可深可浅，所以现在不打算写，先给刚体

目录
1.1.刚体的自由度
1.2.刚体运动与欧拉定理
1.3.角速度的绝对性本体系与空间系
1.4.欧拉角与欧拉运动学方程
1.5.刚体平面平行运动中的瞬时速度中心

1.1.刚体的自由度

这一段以前写过，直接搬运过来了

刚体是一个特殊的质点系，其上的任意两个点之间距离恒定不变
自由三维刚体的自由度为6
对于刚体定轴转动，其运动只需要通过一个角位置来确定，所以自由度为1
对于刚体平面平行运动，根据一个定理，可以分解为其相对于某基点的平动以及过该基点且垂直于该平面的直线的定轴转动，前者需要两个参数，后者需要一个参数，所以自由度为3
对于刚体定点转动，需要两个自由度确定轴的位置，再需要一个自由度确定角位置，所以自由度为3

这几种运动，将会是今后讨论的重点。

1.2.刚体运动与欧拉定理

笔者对于数学方面可能会有记忆的偏差与一些严谨性缺失的错误，如果下文中有错误，还请诸位指出，谢谢

定理「任意的刚体运动等价于其相对于某个基点的平动加刚体上各点绕该基点的定点运动」我没有找到特别好的证明方法，有一段文字说明很好，这里引用，充作证明:

比较刚体在t'和t两个时刻的位形.在刚体上选定一点，这点在t时刻的空间位置为O,t'时刻的空间位置为O',作平移,将O'点移到O点。将刚体的这一新位形与它在t时刻的位形相比，有一点重叠于O.这两个有一点重叠于O的位形相差一个以O为中心的运动。刚体运动等价于其相对于某个基点的平动加刚体上各点绕该基点的定点运动

首先需要引入欧拉定理:定点运动刚体的任何位移均可以通过绕过该定点某轴的一次转动来实现。

下面给予其的一个证明:

记该定点为O，过点O作一球面，交刚体于点A,B；

假设刚体定点运动后，点A,B运动到点A',B',由于其到点O的距离没有变