unity 畸变_去畸变过程中内参矩阵的变化

OpenCV中去畸变的方法一种是：通过cv::getOptimalNewCameraMatrix()得到新的内参矩阵，再通过cv::initUndistortRectifyMap()得到原图和去畸变后图的映射关系，最后通过cv::remap()将原图映射到新图；另一种是使用cv::undistort()直接得到去畸变的图像，The function is simply a combination of initUndistortRectifyMap (with unity R ) and remap (with bilinear interpolation)。也就是说这两种方法本质上是一样的，只需要理解第一种方法就行。

void cv::undistort(InputArray src,

OutputArray dst,

InputArray cameraMatrix,

InputArray distCoeffs,

InputArray newCameraMatrix = noArray()

)

首先要关注cv::getOptimalNewCameraMatrix()函数，在cv::initUndistortRectifyMap()和cv::undistort()都需要用到(参数newCameraMatrix )。

Mat cv::getOptimalNewCameraMatrix(InputArray cameraMatrix,

InputArray distCoeffs,

Size imageSize,

double alpha,

Size newImgSize = Size(),

Rect * validPixROI = 0,

bool centerPrincipalPoint = false

)<