python实现矩阵叉乘_坐标变换(4)—旋转矩阵

最新推荐文章于 2024-05-29 23:25:01 发布
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1. 群

群(Group)是一种集合加上一种运算的代数结构。我们把集合记作

，运算记作
， 那么群可以记作
。群要求这个运算满足以下几个条件：
  1. 封闭性:
    .
  2. 结合律:
    .
  3. 幺元:
  4. 逆:

2. special orthogonal group

定义参考坐标系(fix frame)为

，定义body frame为
，
在fixed frame
下经过一定的旋转，对应的旋转矩阵为
，

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坐标系

的三个坐标轴，即基，
，同时
，满足以下条件，
  1. 单位向量

2. 正交
，即

上面两个性质可以写成矩阵的形势，

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泰森fhj
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