Win10下采用Visual Studio编译安装RobWork

官网上提供了在Windows上的安装教程，其介绍了在Visual Studio 中编译安装最新版RobWork的方法（截至2021年6月30日）。本文主要介绍在Visual Studio 2017中安装旧版本RobWork的方法和注意事项。采用旧版RobWork的原因：新版RobWork中将部分第三方库移出RobWork源码，如Eigen（矩阵计算），QHull（凸包）等，因此需要在编译新版RobWork之前配置好Eigen，QHull等，相比于旧版RobWork增加了工作量。旧版的RobWork功能也满足一般使用要求，因此这里记录一下配置方法。

软件安装包和环境

• RoboWork版本：git commit id：41d7f224b6f5373（这个版本不需要单独安装Qhull、Eigen，另外支持在ini文件中指定场景文件的路径）。推荐采用Gitee上的RobWork镜像下载，速度快很多！git上切换代码到具体某个commit ID的方法：

git reset --hard 41d7f224b6f5373

• OS：Windows 10 64 bit
• Compiler：Visual Studio 2017 community
• CMake： cmake-3.20.5-windows-x86_64.msi
• Boost：boost_1_65_1-msvc-14.1-64.exe
• QT：5.12.10，qt-opensource-windows-x86-5.12.10.exe
• Swig：未配置

配置完成后的系统环境变量如下：

path路径如下：

安装方法

设置BOOST

注意在系统环境变量中添加：BOOST_ROOT，BOOST_DIR，BOOST_LIBRARYDIR，然后才能顺利的找到boost，并链接到boost的库中，否则在编译时会出现boost的链接错误。如下：

BOOST_ROOT  =  E:\Code\RobWork\boost_1_65_1
BOOST_DIR   =  E:\Code\RobWork\boost_1_65_1
BOOST_LIBRARYDIR  =  E:\Code\RobWork\boost_1_65_1\lib64-msvc-14.1

编译RobWork

在根目录下新建Build/RW文件夹，然后在RW文件夹内输入以下CMake编译命令（在git bash命令框中输入）

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -G "Visual Studio 15 2017 Win64"  ../../RobWork

编译RobWorkStudio

在根目录下新建Build/RWStudio文件夹，然后在RWStudio文件夹内输入以下CMake编译命令（在git bash命令框中输入）

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -G "Visual Studio 15 2017 Win64" ../../RobWorkStudio

编译测试

测试程序路径

E:\Code\RobWork\RobWork-src\RobWorkStudio\example\pluginUIapp

添加生成的lib文件路径知RobWorkStudio.ini文件中，如下：

[Plugins]

UserPlugin\DockArea=2
UserPlugin\Filename=SamplePlugin
UserPlugin\Path=E:/Code/RobWork/RobWork-src/RobWorkStudio/example/pluginUIapp/libs/Release
UserPlugin\Visible=true

Bug处理1

描述： 不能在程序中直接包括rw.hpp头文件，这是因为该头文件中包含#include “loaders.hpp”，而这个头文件包含了 xerces-c相关涉及DOM的头文件，如下：

#include "./loaders/dom/DOMBasisTypes.hpp"
#include "./loaders/dom/DOMPathLoader.hpp"
#include "./loaders/dom/DOMPathSaver.hpp"
#include "./loaders/dom/DOMPropertyMapLoader.hpp"
#include "./loaders/dom/DOMProximitySetupLoader.hpp"
#include "./loaders/dom/DOMTrajectoryLoader.hpp"
#include "./loaders/dom/DOMTrajectorySaver.hpp"

由于本次编译省略了xerces-c的配置步骤，因此会出现找不到以上头文件错误信息。
处理方法1： 将rw.hpp中#include "loaders.hpp"行注释掉，不需要重新编译 RobWork和RobWorkStudio。
处理方法2： 或者不要直接使用rw.hpp，逐个添加项目需要用到头文件。

Bug处理2

描述： 编译以上测试程序时出现以下问题：CMAKE Syntax error…… When parsing string…… Invalid escape sequence \C 等等错误提示。
处理方法： 问题原因在于在系统环境变量设置RW_ROOT和RWS_ROOT是，路径采用了“\”分隔。改成采用“/”分隔之后，问题解决。截图如下：