图形学个人笔记

图形学个人笔记

认真是一种习惯

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单位向量的乘积（点乘）：两个向量夹角的余弦值。

向量的点乘可以到大体方向是否相同，正为同向，负为反向。

叉积（右手定则）：a X b = c 都是向量

向量求叉乘时，是按小于180的角算

叉乘可以得到三维空间

叉乘可以判断向量在左还是在右：aXb>0 b在a左侧；aXb<0 b在a右侧。

叉乘可以判断点在多边形的内外：AP X AB、BP X BC、CP X CA 均同向则在三角形ABC内部。

矩阵重要性质之一：ABC=A（BC）。

（AB）^T =B^TAT。

[-1 0,0 -1]：镜像矩阵

[a 0,0 b]：Scale矩阵

[-1 0,0 1]：Y轴对称矩阵

[1 a,0 1]：水平倾斜矩阵

[1 0,a 1]：纵向倾斜矩阵

矩阵的对角线系数是沿着坐标轴对我们的对象进行缩放。
其他位置的系数是对该轴进行在其它轴上的偏移（扭曲）。

[cosθ -sinθ,sinθ cosθ]：旋转矩阵R（θ）
（默认原点，逆时针）

[cosθ sinθ,-sinθ cosθ]：旋转矩阵R（-θ）或 R^-1（θ）或 R^T（θ）

旋转的逆等于旋转的转置：正交矩阵。

平移没有单一矩阵。

平移需要扩充矩阵为n+1：[1 0 a,0 1 b,0 0 1][x,y,1] ==> x平移a，y平移b。

所有变化都可以写成扩充矩阵。

点 + 向量 = 点
点 - 点 = 向量
向量 +/- 向量 = 向量
点 + 点 = 两点的终点（点可以假设为起点为原点的向量）

逆变化：乘以逆变矩阵M^-1。

复杂的变化可以经过一系列的简单变化得到：T（a，b）* R（θ）

T(a,b) * R(θ) * T(-a,-b)：将图形绕点（a,b）逆时针旋转θ角度矩阵。（从右边往左边的顺序转换）

矩阵变化均写成其次矩阵。

三维旋转矩阵：可以依次进行三次不同平面旋转合成；分为在平面x-y、y-z、z-x分别进行绕正Z轴、正X轴、负Y轴旋转；由于矩阵为[x,y,z,w]，即R（z-x）是R（x-z）的逆矩阵

三维旋转：Rx(θ) * Rz(θ) * Ry(-θ) 【如果R矩阵是按照[x,y,z,w]格式的话】

V2 = VII >> V = V1 + V2 >> V2 = V - V1 >> V2 = Vsinθ >> V2 = I X V X I >> 即V2等于单位矩阵I叉乘V再叉乘单位矩阵I。

向量的叉乘矩阵：将向量写成矩阵形式。([,]逗号分行)
a X b = [a2b3-a3b2,a3b1-a1b3,a1b2-a2b1] = [a]b = [0 -a3 a2,a3 0 -a1,-a2 a1 0][b1,b2,b3]

X：左右
Y：上下
Z：前后