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原创 基于多分辨率搜索与多点云密度匹配的快速ICP-SLAM方法

本人研究生关于激光SLAM的一部分工作(激光SLAM的论文有人收真的不容易,感谢机器人期刊),有条件的欢迎下载,代码其实完整性不足,之后正式发表可以开源,希望有感兴趣的同学可以一起完善。论文下载链接:基于多分辨率搜索与多点云密度匹配的快速ICP-SLAM方法这里附一下摘要和部分建图结果:摘要:针对激光SLAM (同步定位与地图创建)的实时性和定位精度问题,为了克服初始位姿不准确情况下增大搜索范围和位姿匹配分辨率对实时性的影响,本文在传统ICP-SLAM (迭代最近邻SLAM)基础上进行改进,提

2020-07-03 10:55:38 373 8

原创 Cartographer用于机器人纯定位

*转载请注明出处@梦凝小筑前言 本人研一主要研究室内2D激光SLAM,对应的项目是激光AGV。现在项目也已经完结,这里分享下Cartographer用于机器人定位的经验。 我看到大部分使用Cartographer的人只用Cartographer进行建图,并没有用其进行定位。大多还是用的Cartographer + AMCL + MoveBase这一套...

2020-01-04 18:01:54 6062 23

原创 Google Cartographer SLAM 原理 (Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM 论文详细解读)

本文前言 *转载请注明出处@梦凝小筑 本人的研究方向为激光SLAM,因此对于Google Cartographer 的经典算法十分感兴趣,但是苦于该算法的论文是英文写作,且该论文有着公式多,解释少的特点。因此在看了原论文和网上的各种论文解读,都没有能够完全把这块硬骨头吃下去。 机缘巧合,本人研究生课程高等运筹学大作业需要运用和Google Cartographer 中的闭环检测...

2019-02-22 10:45:18 16349 23

原创 PX4 CMake Error: The following variables are used in this project, but they are set to NOTFOUND.

PX4编译出现错误:CMake Error: The following variables are used in this project, but they are set to NOTFOUND.Please set them or make sure they are set and tested correctly in the CMake files:GSTREAMER_LIBRARIES (ADVANCED)解决办法安装$ sudo apt-get install lib..

2020-07-23 09:14:18 101

原创 PX4 [FATAL] [1595519040.562797928]: UAS: GeographicLib exception: File not readable /usr/share/Geogr

问题:[FATAL] [1595519040.562797928]: UAS: GeographicLib exception: File not readable /usr/share/GeographicLib/geoids/egm96-5.pgm | Run install_geographiclib_dataset.sh script in order to install Geoid Model dataset!解决1:执行 install_geographiclib_dataset..

2020-07-22 23:56:57 173

原创 sudo rosdep init ERROR: cannot download default sources list from:

按照 ros/installation在ubuntu 16.04上安装ros kinetic,在执行以下命令时$ sudo rosdep init$ rosdep update出现以下错误:ERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/...

2020-05-07 22:07:48 115 2

原创 github 创建远程库个人笔记

本地没有项目代码可以在本地创建一个空白的文件夹,然后克隆刚刚创建的项目(ps: clone url 在项目主页的右下方位置可以找到)本地,然后添加代码再上传。mkdir projectcd projectgit clone https://github.com/username/project.git然后就是 git add 和 git push 相应的操作。本地已有项目代...

2019-11-24 12:07:09 60

转载 Ceres入门

写的很好,转载一下 原文链接:https://www.jianshu.com/p/e5b03cf22c80Ceres solver 是谷歌开发的一款用于非线性优化的库,在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用。Ceres官网上的文档非常详细地介绍了其具体使用方法,相比于另外一个在slam中被广泛使用的图优化库G2O,ceres的文档可谓相当丰富详细(没有对比就没有伤...

2019-07-25 17:37:33 179

原创 OpenCV cmake Could not find a package configuration file provided by "OpenCV"

ERROR:CMake Error at /opt/ros/indigo/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):Could not find a package configuration file provided by "OpenCV" with any of the following names:Open...

2019-06-28 13:45:19 2183 1

原创 双硬盘装双系统 (ubuntu)

双硬盘 在 windows10 下安装双系统 ubuntu参考链接:https://blog.csdn.net/m0_37857300/article/details/78930773安装Windows/Ubuntu双系统找不到磁盘分区解决办法一、安装准备1,动态硬盘转基本硬盘开始菜单=>右键=>磁盘管理磁盘类型一览中,如果都是基本硬盘,这步可以跳过...

2019-05-14 18:00:44 465 1

原创 Ubuntu16.04 简单稳定安装 任意版本opencv for python/c++

简单稳定的opencv安装以opencv3.2.0安装为例1.安装所需库sudo apt-get install build-essentialsudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libgtk-3-devsudo ...

2019-04-24 09:58:20 934

转载 行为树的理解和学习

转载一篇讲的比较清晰的行为树笔记链接:https://www.cnblogs.com/hammerc/p/5044815.html最近打算好好研究一下行为树,在使用行为树之前,我们应该先理解行为树的基本概念和相关的逻辑,然后我们就Unity3D平台下的行为树插件的使用来进行学习行为树。什么是行为树如果了解过状态机,会知道在行为树之前,在实现AI用得比较多的技术是状态机,状态机...

2019-04-22 14:15:47 160

原创 ImportError: No module named bs4 解决办法

今天用python遇到问题 from bs4 import BeautifulSoupImportError: No module named bs4官网的安装方法有错,也是无语官网链接 https://www.crummy.com/software/BeautifulSoup/bs4/doc.zh/解决办法: sudo apt-get install python-...

2019-04-15 17:05:40 1581

原创 Cartographer 源码解析1.2 —— 代码结构

*转载请注明出处 @梦凝小筑1.2 Cartographer源码软件结构 Cartographer 的源码中,主要有两大部分: 1,Cartographer 算法核心代码,在Cartographer文件夹中, 2,Cartographer 在 ros 平台的接口,在Cartographer_ros文件夹中 * 还有一个ceres-solver...

2019-04-12 11:01:10 1815

原创 Cartographer 源码解析1.1 —— 算法整体结构

*转载请注明出处 @梦凝小筑1.1 Cartographer 整体结构解析:(1)数据获取(Input Sensor Data)Input Sensor Data:传感器输入,主要包含——激光雷达数据、底盘odom数据、imu数据、fixed frame pose?激光雷达数据:2d 扫描点云原生数据 ——> 体素滤波器(Voxel Filter) ——> 自...

2019-04-11 11:27:20 4180 4

原创 Cartographer 源码解析(目录)

*转载请注明出处@梦凝小筑 最近这一个月把Cartographer 源代码仔细读了一遍(主要是2D SLAM部分),在这里打算陆续分享下我对Cartographer源码的理解 (虽然网上已经有不少大佬对Cartographer进行分析了) 分析并不是按照阅读代码的先后进行的,这里是已经读完回来总结一遍的,下面给出目录(持续更新),方便感兴趣的读者索引。 看该系列解...

2019-04-11 11:24:17 2536

原创 Cartographer 保存 pbstream 格式地图

//保存地图rosservice call /write_state "filename: 'map.pbstream' include_unfinished_submaps: true"//地图保存在目录 ~/.roscd .ros//ls看下目录中是否有生成的map文件ls//复制出来cp map.pbstream /home/robot...

2019-04-10 19:19:43 1497

转载 最常用的C++序列化方案:protobuf

参考链接:最常用的两种C++序列化方案的使用心得(protobuf和boost serialization)[c++] Google Protobuf库1. 什么是序列化?程序员在编写应用程序的时候往往需要将程序的某些数据存储在内存中,然后将其写入某个文件或是将它传输到网络中的另一台计算机上以实现通讯。这个将 程序数据转化成能被存储并传输的格式的过程被称为“序列化”(Serializatio...

2019-03-15 16:28:56 367

原创 C++ deque

STL deque STL deque支持随机访问和快速插入删除,是一种容器类函数。 #include <deque>deque容器类与vector类似,支持随机访问和快速插入删除,它在容器中某一位置上的操作所花费的是线性时间。与vector不同的是,deque还支持从开始端插入数据:push_front()。 deque(包含头文件#include&lt...

2019-03-11 17:24:41 88

翻译 Google Cartographer SLAM 参数调整

1 overviewcartographer可以看作是两个独立但相关的子系统。第一个是本地SLAM(有时候 也称为前端或局部轨迹构建器)。它的工作是建立一系列submap。每个submap都意味着在短时间内一致,但我们接受local SLAM随着时间的推移而漂移。大多数local SLAM选项都在install_isolated/share/cartographer/configura...

2019-03-11 11:39:25 2906 3

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--------------------- 原文:https://blog.csdn.net/u010954948/article/details/82843105  打印CSDN内容,将以下js复制放入Chrome—>更多工具—>开发者工具—>console,回车即可。(function(){$("#side").remove();$("#comment_t...

2019-02-27 10:54:09 3495 2

原创 Google的cartographer SLAM算法在Turtlebot3上的仿真实现教程(下)

一、前言本文的最后目的是实现Google的cartographer SLAM算法跑在Turtlebot3机器人的仿真环境上作者这样做的目的是为了横向对比三大经典SLAM算法(hector、gmapping、cartographer)本文主要内容:turtlebot3环境搭建在Turtlebot3上的仿真环境跑cartographer建图算法二、先直接上结果就上一个视频截...

2018-10-30 22:18:34 2546 4

原创 Google的cartographer SLAM算法在Turtlebot3上的仿真实现教程(中)(已排坑!)

一、前言该篇为本文的重点,主要内容为cartographer_turtlrbot3源码库的安装二、cartographer_turtlebot源码库安装这里基本参考创客智造的安装教程,但是由于教程中安装的一些包版本已经更新,如果完全按照教程走的话会发现最后编译会报错(大坑之所在!!!)所以我在这里重新更改了部分过程,应该可以一遍通过!环境依旧是:ubuntu16.04...

2018-10-30 21:36:45 2463 3

原创 Google的cartographer SLAM算法在Turtlebot3上的仿真实现教程(上)

本人为了对比研究三大经典SLAM算法(Gmapping、Cartographer、Hector)的优缺因此考虑在Turtlebot3仿真环境下对这三个SLAM算法进行测试。没想到测试第一个算法(Google的cartographer)就花了我将近一天的时间,现在把个人实现过程记录下来。一、环境准备ubuntu16.04  + ROSkinetic版本如果只想跑下google的c...

2018-10-30 20:34:28 1977 1

空空如也

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