Cartographer 保存 pbstream 格式地图

最新推荐文章于 2023-10-26 17:32:06 发布

梦凝小筑

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分类专栏： slam学习文章标签： cartographer

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//保存地图
rosservice call /write_state "filename: 'map.pbstream' 
include_unfinished_submaps: true"

//地图保存在目录 ~/.ros
cd .ros

//ls看下目录中是否有生成的map文件
ls

//复制出来
cp map.pbstream /home/robot

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cartographer加载pbstream地图文件并删除

南北粉面馆

11-19

1350

这里有些坑第1步，保存pbstream时，参数为include_unfinished_submaps: true，因为保存时会保存所有Nodes数据，所以你这里要把参数设置为true rosservice call /write_state "filename: '/home/peak/Downloads/ros_bag/carto/b0-2014-07-11-10-58-16_test.bag.pbstream' include_unfinished_submaps: true" 第2步，加载地图

cartographer离线利用pbstream生成ros标准格式地图

南北粉面馆

07-23

595

参考文章 https://blog.csdn.net/xiekaikaibing/article/details/80320822 自己测试 rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=/home/cabin/Desktop/carto_map_define -pbstream_filename=/home/cabin/Desktop/carto_map.pbstream -resolution=0.05 生

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