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梦凝小筑
厦门大学 SLAM
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Cartographer用于机器人纯定位
*转载请注明出处@梦凝小筑前言 本人研一主要研究室内2D激光SLAM,对应的项目是激光AGV。现在项目也已经完结,这里分享下Cartographer用于机器人定位的经验。 我看到大部分使用Cartographer的人只用Cartographer进行建图,并没有用其进行定位。大多还是用的Cartographer + AMCL + MoveBase这一套...原创 2020-01-04 18:01:54 · 22961 阅读 · 72 评论 -
Cartographer 源码解析1.2 —— 代码结构
*转载请注明出处 @梦凝小筑1.2 Cartographer源码软件结构 Cartographer 的源码中,主要有两大部分: 1,Cartographer 算法核心代码,在Cartographer文件夹中, 2,Cartographer 在 ros 平台的接口,在Cartographer_ros文件夹中 * 还有一个ceres-solver...原创 2019-04-12 11:01:10 · 3319 阅读 · 0 评论 -
Cartographer 源码解析1.1 —— 算法整体结构
*转载请注明出处 @梦凝小筑1.1 Cartographer 整体结构解析:(1)数据获取(Input Sensor Data)Input Sensor Data:传感器输入,主要包含——激光雷达数据、底盘odom数据、imu数据、fixed frame pose?激光雷达数据:2d 扫描点云原生数据 ——> 体素滤波器(Voxel Filter) ——> 自...原创 2019-04-11 11:27:20 · 9588 阅读 · 5 评论 -
Cartographer 源码解析(目录)
*转载请注明出处@梦凝小筑 最近这一个月把Cartographer 源代码仔细读了一遍(主要是2D SLAM部分),在这里打算陆续分享下我对Cartographer源码的理解 (虽然网上已经有不少大佬对Cartographer进行分析了) 分析并不是按照阅读代码的先后进行的,这里是已经读完回来总结一遍的,下面给出目录(持续更新),方便感兴趣的读者索引。 看该系列解...原创 2019-04-11 11:24:17 · 4256 阅读 · 0 评论 -
Cartographer 保存 pbstream 格式地图
//保存地图rosservice call /write_state "filename: 'map.pbstream' include_unfinished_submaps: true"//地图保存在目录 ~/.roscd .ros//ls看下目录中是否有生成的map文件ls//复制出来cp map.pbstream /home/robot...原创 2019-04-10 19:19:43 · 3129 阅读 · 0 评论 -
Google Cartographer SLAM 原理 (Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM 论文详细解读)
本文前言 *转载请注明出处@梦凝小筑 本人的研究方向为激光SLAM,因此对于Google Cartographer 的经典算法十分感兴趣,但是苦于该算法的论文是英文写作,且该论文有着公式多,解释少的特点。因此在看了原论文和网上的各种论文解读,都没有能够完全把这块硬骨头吃下去。 机缘巧合,本人研究生课程高等运筹学大作业需要运用和Google Cartographer 中的闭环检测...原创 2019-02-22 10:45:18 · 33511 阅读 · 34 评论 -
Google Cartographer SLAM 参数调整
1 overviewcartographer可以看作是两个独立但相关的子系统。第一个是本地SLAM(有时候 也称为前端或局部轨迹构建器)。它的工作是建立一系列submap。每个submap都意味着在短时间内一致,但我们接受local SLAM随着时间的推移而漂移。大多数local SLAM选项都在install_isolated/share/cartographer/configura...翻译 2019-03-11 11:39:25 · 6164 阅读 · 4 评论 -
Google的cartographer SLAM算法在Turtlebot3上的仿真实现教程(下)
一、前言本文的最后目的是实现Google的cartographer SLAM算法跑在Turtlebot3机器人的仿真环境上作者这样做的目的是为了横向对比三大经典SLAM算法(hector、gmapping、cartographer)本文主要内容:turtlebot3环境搭建在Turtlebot3上的仿真环境跑cartographer建图算法二、先直接上结果就上一个视频截...原创 2018-10-30 22:18:34 · 4552 阅读 · 5 评论 -
Google的cartographer SLAM算法在Turtlebot3上的仿真实现教程(中)(已排坑!)
一、前言该篇为本文的重点,主要内容为cartographer_turtlrbot3源码库的安装二、cartographer_turtlebot源码库安装这里基本参考创客智造的安装教程,但是由于教程中安装的一些包版本已经更新,如果完全按照教程走的话会发现最后编译会报错(大坑之所在!!!)所以我在这里重新更改了部分过程,应该可以一遍通过!环境依旧是:ubuntu16.04...原创 2018-10-30 21:36:45 · 4081 阅读 · 4 评论 -
Google的cartographer SLAM算法在Turtlebot3上的仿真实现教程(上)
本人为了对比研究三大经典SLAM算法(Gmapping、Cartographer、Hector)的优缺因此考虑在Turtlebot3仿真环境下对这三个SLAM算法进行测试。没想到测试第一个算法(Google的cartographer)就花了我将近一天的时间,现在把个人实现过程记录下来。一、环境准备ubuntu16.04 + ROSkinetic版本如果只想跑下google的c...原创 2018-10-30 20:34:28 · 3217 阅读 · 2 评论