Cartographer 源码解析（目录）

最新推荐文章于 2023-05-18 00:29:39 发布
最新推荐文章于 2023-05-18 00:29:39 发布
阅读量4.1k 收藏 29
点赞数 1
分类专栏： slam学习 文章标签： Cartographer
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_36976685/article/details/89202873
版权

   *转载请注明出处  @梦凝小筑

   最近这一个月把Cartographer 源代码仔细读了一遍（主要是2D SLAM部分），在这里打算陆续分享下我对Cartographer源码的理解 （虽然网上已经有不少大佬对Cartographer进行分析了）

   分析并不是按照阅读代码的先后进行的，这里是已经读完回来总结一遍的，下面给出目录(持续更新)，方便感兴趣的读者索引。

   看该系列解析之前，建议大家已经掌握

Google Cartographer SLAM 原理

C++基础知识（类、继承、多态等）

一、整体结构

1.1 算法整体结构

1.2 代码结构

 

梦凝小筑
关注
  • 1
    点赞
  • 踩
  • 29
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
Cartographer.pdf
06-01
最新版19年4.30日新鲜出炉 谷歌Cartographer,从ROS到主程序
Cartographer源码解析——2D栅格地图构建
m0_67976789的博客
04-22 3352
到目前为止，对于点云数据的预处理过程已经介绍完毕，如：点云数据多传感器时间同步、运动畸变校正、重力校正、体素滤波等。做完这一系列的预备工作之后，实际上呢，就可以进行点云的扫描匹配了。在讲解扫描匹配之前，先来看看 Cartographer 2D 的栅格地图，其不像3D点云地图有很多成熟的库可以调用，具有统一的标准。大多数 2D Slam 的栅格地图都是需要自己编写代码进行构建的。下面就来看看 Cartographer 中时如何构建的。
cartographer 源码解析（一）
To be a better man
07-15 4628
cartographer算法是google大佬2016年写的开源SLAM算法，其主要是以2D定位为主。 我们首先从cartographer_ros这个源码开始对其进行
cartographer源码安装编译(附百度网盘资源)，ubuntu18和16实测运行成功
qq_39550025的博客
12-08 704
夹：cartographer-release-1.0(重新命名为cartographer)，cartographer_ros-release-1.0(重新命名为cartographer_ros)，ceres-solver-1.3(重新命名为ceres-solver)，再放在刚刚新建的工作空间car_ws里面。cartographer 检查目录是/usr/bin,需要把protoc安装目录里的protoc可执行文件复制到/usr/bin下。若之前编译失败过，需要把文件删除，再重新下载编译。
【激光slam】cartography建图（一）下载与安装
weixin_45721154的博客
12-27 599
一、构建与安装 １．安装构建Cartographer-ROS需要用到的工具wstool和rosdep。如果想要快速构建，也可使用Ninja： sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build ２．创建新的工作空间google_ws，下载cartography，cartography_ros，ceres-solver三个功能包: mkdir google_ws cd google_ws ws
slam建图与定位_cartographer代码阅读(1)_框架理解和node_main
qq_51108184的博客
05-18 686
位姿图：向位姿图添加节点，计算节点的子图内约束和子图间约束（回环检测）；基于分支定界算法的粗匹配，优化问题的构建与求解。cartographer是一个基于图优化的激光slam框架，激光为主，可以融合其它传感器；扫描匹配：ceres扫描匹配；雷达数据处理：时间同步，数据融合；2>初始化glog和gflags库 glog打日志使用，gflags读取配置文件参数使用。代码包含两个部分：cartopher_ros和cartographer。2>轨迹的开始，传感器数据的采集传递，话题处理。4>ros节点的初始化。
cartographer从入门到放弃4---核心算法分析---数据处理与Local SLAM
weixin_41518014的博客
06-08 1400
Scan Matching cartographer采用的前端匹配算法并非一种，在这里具体分析相关匹配的算法 -------------------------------------- 参考文献 1.cartographer 代码思想解读（1）- 相关匹配
Cartographer源码篇:源码分析(1)
slamml
07-29 2337
本文主要对cartographer_ros的文件结构、节点、代码、流程进行了简单的梳理，理解cartographer_ros是cartographer在ROS平台的封装。
cartographer注释版
12-20
针对cartographer 源码添加详细注释说明，以便于更好的理解。
cartographer--zhushi_cartographer源码注释版本_rubbedene_slam_slam定位_
09-30
cartographer是一个系统，提供实时同步定位和测绘(SLAM)在二维和三维跨多个平台和传感器配置。
cartographer.rar
12-11
目前开源最好的激光slam源码，其中包含了2D激光slam和3D激光slam，代码有详细注释，并且代码中用了一些高级的C++特性，可供大家学习。
cartographer视频学习课件
09-20
cartographer学习视频的配套课件!!! Cartographer is a system that provides real-time simultaneous localization and mapping (SLAM) in 2D and 3D across multiple platforms and sensor configurations. ...
cartographer-master-19.zip
07-21
cartographer源码详细注释，19年源码，对代码均有详细的注释，方便阅读理解，cartographer是目前SLAM开源代码里最具有学习价值的
(02)Cartographer源码无死角解析-(48) 2D点云扫描匹配→扫描匹配基本原理讲解，代码总体框架梳理AddAccumulatedRangeData()
江南才尽江南山，年少无知年少狂！
01-10 2271
通过前面你的一系列博客，已经知道 Cartographer 中的概率栅格图是如何建立的了。不过需要注意的一点是该地图并不仅仅是保存下来给来看的，其还会被点云扫描匹配使用到，点云扫描匹配目的是估算位姿(该部分内容后面会详细讲解)。在 slam 中分为 Scan match 与 Point cloud match，通常情况下前者指的就是2D扫描匹配，后者指的是3D点云匹配。为了方便后续代码的理解，这里简单介绍一下扫描匹配的原理，先来看下图(理想位姿)：图一：理想位姿1 、方格 → 所有的栅格组成。
Cartographer源码阅读2D&3D-前端-位姿外推器-PoseExtrapolator
yeluohanchan的博客
09-19 1014
Cartographer源码阅读-2D前端-位姿外推器-PoseExtrapolator PoseExtrapolator类： class PoseExtrapolator { public: explicit PoseExtrapolator(common::Duration pose_queue_duration, double imu_gravity_time_constant); PoseExtrapolator(const Pos
Cartographer 源码解析1.1 —— 算法整体结构
weixin_36976685的博客
04-11 9436
*转载请注明出处 @梦凝小筑 1.1 Cartographer 整体结构 解析： （1）数据获取（Input Sensor Data） Input Sensor Data：传感器输入，主要包含——激光雷达数据、底盘odom数据、imu数据、fixed frame pose? 激光雷达数据：2d 扫描点云原生数据 ——> 体素滤波器（Voxel Filter） ——> 自...
Cartographer 源码解析1.2 —— 代码结构
weixin_36976685的博客
04-12 3248
*转载请注明出处 @梦凝小筑 1.2 Cartographer源码软件结构 Cartographer 的源码中，主要有两大部分： 1，Cartographer 算法核心代码，在Cartographer文件夹中， 2，Cartographer 在 ros 平台的接口，在Cartographer_ros文件夹中 * 还有一个ceres-solver...
cartographer源码阅读（1）——算法整体结构
adayimaxiga
08-07 1万+
今天尝试阅读cartographer源码这个大魔王，把自己的理解写下来。首先最重要的是cartographer文档里这张图，描述了算法的结构，首先对这张图分析。 cartographer算法结构分析 整个算法分为两大部分：Local SLAM （前端检测），还有Global SLAM （后端闭环）。 这里输入的传感器数据有四个：Range Data（激光雷达，摄像头等），Odometry...
Google Cartographer SLAM 原理 （Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM 论文详细解读）
热门推荐
weixin_36976685的博客
02-22 3万+
本文前言 *转载请注明出处@梦凝小筑 本人的研究方向为激光SLAM，因此对于Google Cartographer 的经典算法十分感兴趣，但是苦于该算法的论文是英文写作，且该论文有着公式多，解释少的特点。因此在看了原论文和网上的各种论文解读，都没有能够完全把这块硬骨头吃下去。 机缘巧合，本人研究生课程高等运筹学大作业需要运用和Google Cartographer 中的闭环检测...
cartographer源码解析
最新发布
05-25
Cartographer 的源码分为多个部分，包括： - cartographer：主要代码库，包含地图构建、局部地图匹配、位姿估计等核心功能。 - cartographer_ros：ROS wrapper，将 cartographer 代码库与 ROS 框架进行了整合，提供...

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值