V2X第一阶段数据-map消息结构图：
图片来自 T/CSAE 53-2017《合作式智能运输系统 车用通信系统应用层及应用数据交互标准》
1、TimeStamp和msgCount：时间戳和消息编号
2、Node：地图节点。节点是地图的最基本组成部分，可以是交叉路口，也可以是一个路段的端点。在地图上，相邻且有序的两个节点确定一条有向路段。节点属性包括名称、ID、位置以及与节点相连的上游路段集合。节点数据帧中包含的路段列表，均以该节点作为下游端点。而以该节点为上游端点的路段，则归属于该路段下游节点的数据帧。
3、name：节点名称
4、id：节点id，由一个全局唯一的地区 ID 和一个地区内部唯一的节点 ID 组成
5、refPos(3D)：节点的位置信息，单位是10的负七次方度，应将该点尽量选取在接近路口中心的位置
6、Link：定义路段。从一个节点到相邻另一个节点的道路称为一个有向路段。其属性包含名称、上游节点ID、限速集合、车道宽度，以及该路段包含的车道集合与交通标志标牌集合（英文单次link习惯理解是连接，在这里理解为路段）
7、name：路段的名称
8、upstreamNodeId：理解为上游节点节点ID，也是包含一个区域ID和一个节点ID
9、speedLimits：例举出所有的限速信息
10、laneWidth：两个节点之间连接的路段的宽度，单位厘米。18-19这条路的宽度就是消息里面的linkwidth，值为660，即6.6米
11、ponis：Define road points along the center of this link，路段中心点列
12、lanes：这条连接包含的所有车道。一条车道包含车道ID、共享属性、车道出口的允许转向行为、车道与下游路段车道的连接关系列表以及车道中间点列表
13、laneID：车道ID。每一条有向路段上的每个车道，都拥有一个单独的ID，数值0表示无效ID。比如下面的map消息中，名为18-19这条路段中，有两条车道，它们的ID是1和2
14、LaneAttributes：定义车道属性。包括车道共享情况以及车道本身所属的类别特性。包含shareWith和laneType两个属性
15、shareWith：共享属性。不懂是什么意思，知道了再来补充
16、laneType：车道属性集合。有LaneAttributes-Vehicle、LaneAttributes-Crosswalk、LaneAttributes-Bike等。例如LaneAttributes-Vehicle，值是比特流（BIT STRING），共8位
17、maneuvers：定义一个（机动车）车道的允许转向行为，值为比特流（BIT STRING），一共是12个比特位。第一位上表征的是直行，第二位上表征的是左转，第三位上表征的是右转. . .例如下面消息里面的"110000000000"表示直行和左转被允许？ （maneuvers：动机？转向？）
18、points：定义一个有向路段上的中间位置点列表，用来表达路段上截面或片段的特殊属性。列表中所有位置点需按上游至下游顺序排列
19、ConnectsTo：定义路段中每条车道，在下游路口处与下游路段中车道的转向连接关系列表
20、Connection：定义当前车道与下游路段中车道的连接关系。包括下游路段出口节点ID、连接的下游路段车道基本信息以及对应的信号灯相位号。这里的Connection还是比较重要，通过Connection可以拿到上、中、下游3个路口的id，通过这3个id可以计算出一个角度，以此来确定左转的phaseId，直行的phaseId，右转的phaseId。其实可以通过movement来确定左转，直行，右转的phaseId的，但在下面抓到的MAP中，并没有movement，所以这里通过connection来确定phaseId
21、speedLimits：限速信息
22、Movement：描述道路与下游路段的连接关系，以及该连接对应的本地路口处信号灯相位ID。此处的相位ID事实上也是MAP消息与SPAT消息的唯一关联。车辆在确定了转向行为后，能够通过该相位ID数据，查看到SPAT中对应的相位实时状态，从而获得行车过程中的信号灯数据辅助。
23、remoteIntersection和phaseId：见SPAT消息解释
24、ConnectingLane：用于定位上游车道转向连接的下游车道。包括下游车道ID以及该转向的允许行驶行为，下游车道ID的作用范围是该车道所在的路段。
下面是现场抓取一条map消息
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- 2.
- 3.
- 4.
- 5.
- 6.
- 7.
- 8.
- 9.
- 10.
- 11.
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- 21.
- 22.
- 23.
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- 26.
- 27.
- 28.
- 29.
- 30.
- 31.
- 32.
- 33.
- 34.
- 35.
- 36.
- 37.
- 38.
- 39.
- 40.
- 41.
- 42.
- 43.
- 44.
- 45.
- 46.
- 47.
- 48.
- 49.
- 50.
- 51.
- 52.
- 53.
- 54.
- 55.
- 56.
- 57.
- 58.
- 59.
- 60.
- 61.
- 62.
- 63.
- 64.
- 65.
- 66.
- 67.
- 68.
- 69.
- 70.
- 71.
- 72.
- 73.
- 74.
- 75.
- 76.
- 77.
- 78.
- 79.
- 80.
- 81.
- 82.
- 83.
- 84.
- 85.
- 86.
- 87.
- 88.
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- 91.
- 92.
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- 95.
- 96.
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- 101.
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- 103.
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- 139.
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- 146.
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- 148.
- 149.
- 150.
- 151.
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通过上面这条消息，可以初步画出这个路口的情况如下：
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