基于CAN的UDS诊断服务

问题引入：
汽车在运行过程中由于设计、生产、制造、使用、老化、意外等因素，在生命周期的任何阶段都可能发生故障。
UDS（Unified diagnostic service）统一的诊断服务
DCM（Diagnostic Communication Manager）诊断通信管理器
DEM（Diagnostic Event Manager）诊断事件管理器
CANTP（CAN Transportation）CAN传输层
DID（Data ID）诊断数据标识
SID（Service ID）诊断服务标识
DTC（Diagnostic Trouble Code）故障码
RID（Routine Control ID）诊断例程标识

UDS主要对车载电子控制单元提供统一的诊断功能，采用ISO 14229约束的一种汽车通用诊断协议。可在不同的汽车总线can lin flexray ethernet k-line上实现。

Tester与ECU之间的简化通信过程：


本文主要讲UDS在CAN上的使用，链路如下：

配置CanTp

再配置PduR

接下来配置DCM和DEM