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RSS订阅原创 ubuntu20.04安装运行carla0.9.13问题
1、./CarlaUE4.sh启动失败报错1：INTEL-MESA: warning: Performance support disabled, consider sysctl dev.i915.perf_stream_paranoid=0解决办法sudo sysctl dev.i915.perf_stream_paranoid=0报错2现象X Error of failed request: BadDrawable (invalid Pixmap or Window parameter)
2022-03-07 09:26:22
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原创 Ubuntu 安装 QQ、微信、企业微信等软件
在终端中输入以下命令wget -qO- https://deepin-wine.i-m.dev/setup.sh | sudo sh最终输出如下大功告成，现在可以试试安装更新deepin-wine软件了，如：微信：sudo apt-get install com.qq.weixin.deepinQQ：sudo apt-get install com.qq.im.deepinTIM：sudo apt-get install com.qq.office.deepin钉钉：sudo apt-get
2022-01-12 09:30:28
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原创 Ubuntu 20.04 ROS1 与 ROS2 通过 ros1_bridge 通讯
在实际开发中遇到需要 ROS1 与 ROS2 通讯的场景，查阅资料发现可以通过 ros1_bridge 这个包解决。我的环境Ubuntu 20.04ros1 noeticros2 foxy安装 ros1_bridgesource /opt/ros/foxy/setup.bashsudo apt install ros-foxy-ros1-bridge问题查阅相关教程均告知，在分别运行 ROS1 与 ROS2 的节点之后，再新开一个终端，在该终端中同时刷新 ROS1 与 ROS2 环境
2022-01-06 17:27:25
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原创 UBUNTU20.04 安装nvidia显卡驱动后进不去系统
在尝试了多种方案与解决办法后，最终成功方案如下：1.在 Software & Updates 中的 Additional Drivers 中选择适合的驱动并应用。2.重启电脑，若进入系统失败，按 ctrl + alt + f1(f1 ~ f6都可)进入命令行模式，登陆系统。3.删除 /etc/X11/xorg.conf (避免意外，提前备份)，重启系统成功！！！（不同的电脑可能现象相同，但解决办法不一致，本方案亲测可行。）...
2022-01-04 09:58:54
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翻译 【AutowareAuto】Mapping Design
文章目录目的/用例输入用例在线数据离线数据预录数据模拟数据输出用例定位可视化点云变换建模要求设计输入输出目的/用例点云建图旨在根据传感器数据构建环境的 3D 点云图，该数据传达有关感知代理周围环境的 3D 信息，可以像激光雷达一样直接或间接（如 2D 视觉 SLAM 的情况）。输入用例在线数据这是一个用例，其中地图是在车辆运行时构建的，收集数据并实时定位自身。在此用例中，点云建图旨在匹配来自在线数据源的测量值，这些数据源可能包括原始或处理过的传感器数据，并构建环境地图以进一步定位自身。根据配准算
2021-12-14 14:10:11
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翻译 【AutowareAuto】NDT文献综述
文章目录介绍文献综述介绍正态分布变换 (NDT) 是一种将原始点云转换为基于网格的表示的技术，其中每个网格单元都用多元高斯分布近似。这种表示的目的是提供一种紧凑的形式来表示点云。 这样做还允许将扫描匹配或扫描配准问题作为可微优化问题的整体表示。这允许我们使用 NDT 算法进行基于点云的定位。文献综述以下是专门与点云扫描匹配无损检测技术相关的论文列表：Scan Registration for Autonomous Mining Vehicles Using 3D-NDT将原始NDT论文从
2021-12-10 14:34:07
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翻译 【AutowareAuto】ndt
文章目录目的/用例设计地图算法设计输入/输出/APIScanP2DNDTScan算法设计优化问题P2D优化问题算法设计输入/输出/APINDT 定位器输入/输出/API相关问题目的/用例该软件包包含允许使用正态分布变换匹配通过 3D 激光雷达扫描进行定位的结构和功能。 有关实现的更多详细信息，请参阅本文。设计地图算法设计NDTMap 类似于 voxel_grid，基于 std::unordered_map 并允许快速查找给定点。NDT 体素图有 2 种主要类型：DynamicNDTMap 和
2021-12-10 11:47:14
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翻译 【AutowareAuto】Localization nodes
文章目录目的/用例设计假设/已知限制输入/输出/API错误检测和处理安全考虑未来的扩展/未实现的部分相关问题目的/用例需要一个带有样板的节点来操作定位器并管理输入和输出数据流。设计RelativeLocalizerNode 是一个通用的相对定位节点模板，它管理了分别符合LocalizerConstraint 和 MapConstraint指定接口的定位器实现和地图实现，以及一个用了PoseInitializerBase实现的地图实现。类型约束被实现为封装一系列静态断言的结构，如果给定的算法实现没有
2021-12-10 09:52:35
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翻译 【AutowareAuto】Localization metrics
文章目录介绍指标软件质量指标嵌入式软件指标通用算法指标定位算法指标介绍具体指标（如生成数值的指标）对于软件组件的一般开发和算法的开发很重要。在定位模块里，指标定义了通用软件组件的验收标准，并为某些标准实现之间的比较提供了通用语言。指标指标分为四类：软件质量指标嵌入式软件指标通用算法指标定位算法指标应该提到两个一般警告：应该了解对指标的要求来自哪里，要求可能并非普遍正确对于除软件质量指标以外的所有指标，指标值是特定于用例的，这意味着指定的值仅对给定的环境和硬件（即传感器、计算）设
2021-12-10 09:38:40
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翻译 【AutowareAuto】Localization Design
文章目录高度总结引言使用案例高级使用案例绝对定位相对定位里程计地图类型静态地图动态地图输入用例/传感器激光雷达雷达相机INSS (GPS, IMU)输出用例全局算法行为规划全局规划局部算法运动估计运动控制运动规划对象跟踪/栅格地图/场景理解航位推算具体用例要求提供自身和惯性坐标系之间的转换提供与 /earth 坐标系相关的变换更新局部惯性系参考定位器初始化REP105 合规性/odom-/base_link 变换必须有界机制设计组件地图管理器TF 管理器绝对定位器相对定位器里程计LocalBufferCor
2021-12-09 15:54:21
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翻译 【AutowareAuto】Localization common
文章目录位姿初始化算法设计相关问题位姿初始化相对定位器需要对姿态进行良好的初始估计，才能在合理的时间内收敛到良好的解决方案。 出于这个原因，需要一个位姿初始化器来估计车辆的位姿。算法设计其他定位模式为姿势初始化提供了可靠的来源。这就是为什么初始化器会在可能的情况下尝试在给定时间从变换树中查找变换。如果给定时间的转换在给定的转换树中不可用，则初始化程序将尝试使用实现定义的策略在给定时间外推转换。 目前可用的实现如下：BestEfforInitializer：需要外推时返回最新的可用变换。相关
2021-12-09 11:50:21
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翻译 【AutowareAuto】AVP 2020 Demo Localization Design
2020自动泊车样例定位设计总览坐标系前提假设组成部分/组件坐标变换框架图总览根据 REP-105[1] 并在定位模块设计中规定的设计原则的指导下，以下本地化架构将用于 AVP 2020 演示，并将构成 Autoware.Auto 定位模块架构未来改进的基础。坐标系定义了以下坐标系：/earth/map/semantic_map/odom/base_link/nav_base（可选）附加坐标系应附加到 /base_link 坐标系以表示传感器坐标系可选的坐标系可以附加到 /base
2021-12-09 10:30:36
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翻译 Autoware.Auto官方文档中文翻译
最近由于工作需要，需要学习上手Autoware.Auto，了解其设计架构。由于这一版本发布的时间也并不长，因此国内的中文资料并不多，在学习官方文档的过程中，英文文档阅读起来并不畅，且在后续输出理解时也需要不断的翻译，因此萌生了想要翻译其官方文档，便于后续自身的理解和学习，也便于国内同好的学习。 目前我的主要关注点是Autoware的定位模块，因此先对 <font color=#ff0000> 定位模块 </font> 的设计文档进行翻译。...
2021-12-09 10:01:21
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转载 Ubuntu系统根目录空间不足解决办法
***原文出处 ***本方法也可用于磁盘空间重新分配，相比于windows系统下“扩展卷”操作只能向右相邻的空间扩展，且同时其他空间的文件不易移动和易受影响，本方法可实现一键式移动和重新分配各空间，同时各文件同时移动到位。今天早上起来，像往常一样打开电脑，难得起了一个大早，准备写两道算法题清醒一下头脑，结果刚打开电脑，系统就通知我根目录下空间不足，只剩下600多MB了。这一下子给我搞的一脸懵逼，怎么办呢？总不能重装系统吧，这是万不得已的，所以我就在网上查找了一些办法，最终的解决方法就是使用Gparte
2021-12-02 11:51:51
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原创 Ubuntu 与 ROS 中不常用但非常好用的命令收集
ROS把 rosbag 记录的包中的话题保存成 csv 文件，运行后无输出等待结束即可。rostopic echo -b map.bag -p /imu/data >imu.csvmap.bag: 替换成自己记录的包名。/imu/data: 替换成想保存的话题名。imu.csv: 体换成想保存的文件名。。。。持续更新。。。Ubuntu。。。持续更新。。。...
2021-11-15 15:56:22
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转载 ROS安装过程中的rosdep init 与 rosdep update 解决办法
ROS安装过程中的rosdep init 与 rosdep update 解决办法原文出处：添加链接描述
2021-11-15 14:41:06
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空空如也
空空如也
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