【AutowareAuto】Localization metrics

介绍

具体指标（如生成数值的指标）对于软件组件的一般开发和算法的开发很重要。

在定位模块里，指标定义了通用软件组件的验收标准，并为某些标准实现之间的比较提供了通用语言。

指标

指标分为四类：

1. 软件质量指标
2. 嵌入式软件指标
3. 通用算法指标
4. 定位算法指标

应该提到两个一般警告：

1. 应该了解对指标的要求来自哪里，要求可能并非普遍正确
2. 对于除软件质量指标以外的所有指标，指标值是特定于用例的，这意味着指定的值仅对给定的环境和硬件（即传感器、计算）设置有效

软件质量指标

定义了以下软件质量指标：

1. 测试覆盖率（按严格程度递增）：
   a. 线路覆盖
   b. 功能覆盖
   c. 分支机构覆盖
   d. MC/DC覆盖
   e. 基本路径覆盖
2. 通用软件质量指标，例如 CppDepend 工具涵盖的指标
3. 代码行
4. 外部项目依赖的数量

应该提到两个警告：

1. 测试覆盖率只有在测试有意义时才有意义。实现测试覆盖率的随机 API 调用不如由需求和边缘案例驱动的测试有价值
2. 软件质量指标对于气味测试很有用，但不能替代人工审查和设计。这些指标可以定义建议，但不能定义硬性规则

嵌入式软件指标

为通用嵌入式软件定义了以下指标：

1. 二进制大小
2. 最大内存使用量
3. 给定用例（输入、硬件、操作系统）的平均 CPU 负载

通用算法指标

定义了以下指标：

1. 平均/最大/95% 算法运行时间
2. 平均/最大/95% 算法迭代
3. 平均/最大/95% 算法运行时间/迭代
4. 算法复杂度（例如 Big O）

定位算法指标

定义了以下定位指标：

1. 平均/最大/最小/95% 平移误差（米）
2. 平均/最大/最小/95% 旋转误差（弧度）
3. 作为初始猜测错误函数的成功率
4. 最小输入密度/尺寸

还可以定义其他非定性指标：

1. 对输入的要求
2. 保证（例如最优性、收敛性等）