位姿初始化
相对定位器需要对姿态进行良好的初始估计，才能在合理的时间内收敛到良好的解决方案。 出于这个原因，需要一个位姿初始化器来估计车辆的位姿。
算法设计
其他定位模式为姿势初始化提供了可靠的来源。这就是为什么初始化器会在可能的情况下尝试在给定时间从变换树中查找变换。
如果给定时间的转换在给定的转换树中不可用，则初始化程序将尝试使用实现定义的策略在给定时间外推转换。 目前可用的实现如下：
- BestEfforInitializer：需要外推时返回最新的可用变换。
相关问题
- #142 Implement RelativeLocalizerIntializerBase, and a simple implementation
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