OpenCV实时目标检测算法 Real_time_pose 解读

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（把看的内容及时记录下来，真的可以帮助理清思路。虽然花费的时间比之前久了，但是相信慢慢习惯了就好了）
OpenCV的源码还是很友好的
借助这个例子，把之前综述里面看到的跟踪、位姿估计等内容全部都连成了一条线，理顺了！开心！

1. Model registration类
   仅适用于缺少待配准对象的3D带纹理的模型的情况。可以使用这个项目创建自己的带纹理的3D模型，本项目仅对平面对象起作用。
   这个应用需要有对象的输入图片和它的3D纹理。
   首先从输入图片中提取ORB特征和描述符，然后使用trumbore_intersection_algorithm，将沿着上述算法得到的方向的网格来计算发现的特征的3D坐标。最后，这些3D点和描述符将存在一个文件中，不同列。
2. Model_detection类
   基于3D带纹理模型，实时估计其位姿。
   从场景中，可以检测和提取到ORB特征和描述符。然后在model and scene描述符之间来寻找匹配。再根据寻找到的匹配，使用solvePnPRansac函数来求解相机的旋转矩阵和平移向量
   最后，使用一个卡尔曼过滤器来去除较差的位姿。
3. 针对detection可执行文件的相关知识点进行解释
4. Read 3D textured object model. 使用Model类中的load函数，从给定路径获取对应的内容，其内容包括：3D点以及其对应的描述符。其中yaml文