IMU参数的使用

已于 2022-10-15 18:35:24 修改
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分类专栏： ORBSLAM3_1.0 代码改进 文章标签： orbslam3
于 2022-10-15 18:02:44 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41861406/article/details/127335931
版权
本文介绍了如何在ORB_SLAM3中使用IMU参数，包括参数文件中的IMU参数、读取参数的方法，以及在跟踪构造中获取参数并进行预积分计算的过程。重点讲解了协方差阵的初始化、更新以及预积分计算的细节。
摘要由CSDN通过智能技术生成

1.参数文件中的IMU参数如下

# IMU noise#
#噪声
IMU.NoiseGyro: 1.5759553085409649e-03  # 1.6968e-04 
IMU.NoiseAcc:  1.0481920426925658e-02   # 2.0000e-3
#随机游走
IMU.GyroWalk: 2.2627199978874018e-05
IMU.AccWalk:  1.6911908631840662e-04 # 3.0000e-3
#频率
IMU.Frequency: 200.0
#左相机和IMU坐标系的变换矩阵
IMU.T_b_c1: !!opencv-matrix
  rows: 4
  cols: 4
  dt: f
  data:
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